船舶运动自适应滑模控制
本书特色
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《船舶运动自适应滑模控制》系统深入地总结作者多年来在船舶运动自适应滑模控制理论、方法和技术应用等方面取得的主要研究成果，涵盖全驱动和欠驱动船舶的航向控制、路径跟踪、轨迹跟踪、自动靠泊等典型运动控制问题，结合反演控制、动态面技术、观测器设计、神经网络、*小参数法、强化学习、粒子群优化等前沿理论和方法，设计船舶运动自适应滑模状态反馈和输出反馈控制策略。
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内容简介
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本书系统深入地总结作者多年来在船舶运动自适应滑模控制理论、方法和技术应用等方面取得的主要研究成果, 涵盖全驱动和欠驱动船舶的航向控制、路径跟踪、轨迹跟踪、自动靠泊等典型运动控制问题, 结合自适应控制、反演控制、动态面技术、观测器设计、神经网络、*小参数法、强化学习、粒子群优化等前沿理论和方法, 设计船舶运动自适应滑模状态反馈和输出反馈控制方法。
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目录
目录前言第1章 绪论 11.1 自适应滑模控制概述 11.1.1 滑模控制简介 21.1.2 经典自适应与滑模控制 41.1.3 反演自适应与滑模控制 61.1.4 智能自适应与滑模控制 71.2 船舶运动控制概述 91.2.1 航向控制 101.2.2 路径跟踪控制 111.2.3 轨迹跟踪控制 121.2.4 自动靠泊控制 13参考文献 14第2章 全驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制 202.1 带扰动观测器的全驱动船舶轨迹跟踪自适应动态面滑模控制 202.1.1 问题描述 212.1.2 反演滑模控制 232.1.3 船舶轨迹跟踪控制器设计 252.1.4 仿真研究 322.2 基于非线性增益递归滑模的全驱动船舶轨迹跟踪自适应动态面控制 392.2.1 问题描述 402.2.2 常规动态面反演滑模控制局限性分析 412.2.3 船舶轨迹跟踪控制器设计 422.2.4 仿真研究 492.3 基于神经网络观测器的全驱动船舶轨迹跟踪自适应递归滑模动态面输出反馈控制 562.3.1 问题描述 562.3.2 神经网络自适应观测器设计 572.3.3 船舶轨迹跟踪输出反馈控制器设计 612.3.4 仿真研究 67参考文献 74第3章 欠驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制 763.1 考虑扰动的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制 763.1.1 欠驱动船舶模型描述 773.1.2 干扰界已知的欠驱动船舶轨迹跟踪滑模控制 783.1.3 干扰界未知的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制 863.2 基于非线性观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制 953.2.1 问题描述 963.2.2 非线性观测器设计 963.2.3 控制律设计 1003.2.4 系统稳定性证明 1033.2.5 仿真研究 1053.3 基于神经网络和动态面的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制 1083.3.1 基于神经网络的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制 1093.3.2 基于动态面和*小参数法的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制 1193.4 基于扩张观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制 1313.4.1 问题描述 1313.4.2 扩张观测器设计 1323.4.3 控制律设计 1353.4.4 系统稳定性证明 1373.4.5 仿真研究 140参考文献 145第4章 基于强化学习的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制 1474.1 基于强化学习的欠驱动船舶路径跟踪自适应迭代滑模控制 1474.1.1 问题描述 1484.1.2 船舶路径跟踪控制器设计 1504.1.3 仿真研究 1564.2 基于强化学习的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应迭代滑模控制 1594.2.1 问题描述 1604.2.2 船舶轨迹跟踪控制器设计 1614.2.3 仿真研究 1674.3 基于混沌粒子群算法的欠驱动船舶自动靠泊迭代滑模控制 1704.3.1 问题描述 1714.3.2 自动靠泊控制器设计 1724.3.3 仿真研究 178参考文献 182第5章 基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制 1845.1 基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶自适应迭代滑模航向控制 1845.1.1 欠驱动船舶模型描述 1855.1.2 迭代滑模航向控制器设计 1875.1.3 等效迭代滑模航向控制器设计与仿真 1885.1.4 神经网络自适应迭代滑模航向控制器设计与仿真 1905.2 基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶路径跟踪自适应迭代滑模控制 1955.2.1 问题描述 1965.2.2 路径跟踪控制器设计 1975.2.3 仿真研究 2005.3 基于混沌萤火虫算法的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应迭代滑模控制 2035.3.1 问题描述 2045.3.2 轨迹跟踪控制器设计 2055.3.3 基于混沌萤火虫算法的控制参数优化 2085.3.4 仿真研究 211参考文献 212
封面
书名:船舶运动自适应滑模控制
作者:沈智鹏著
页数:213页
定价:¥99.0
出版社:科学出版社
出版日期:2019-11-01
ISBN:9787030628527
PDF电子书大小:120MB 高清扫描完整版