柔性臂机器人建模.分析与控制

内容简介

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　　《柔性臂机器人：建模、分析与控制》主要介绍柔性机器人（包括柔性冗余度机器人和柔性臂空间机器人）建模、运动学／动力学分析、轨迹规划、振动抑制与轨迹跟踪控制的若干方法。全书共分8章，包括绪论、柔性臂机器人动力学建模、柔性臂空间机器人动力学建模、柔性冗余度机器人动力学分析、柔性双臂空间机器人运动学分析、柔性双臂空间机器人轨迹规划、柔性臂空间机器人抑振轨迹规划和柔性臂机器人控制。书中给出了一个柔性双臂空间机器人和一个两连杆柔性机器人的完整的动力学方程，并对所介绍的理论方法给出仿真实例。

　　本书适合作为高等学校相关专业研究生的学习参考书，也可供从事机器人研究和应用的科技工作者参考。

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作者简介

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　　吴立成，博士，副教授，中央民族大学信息工程学院副院长，先后承担国家自然科学基金和863计划项目各2项，教育部科学技术研究重点项目、人力资源和社会保障部留学人员科技活动项目等10余项；发明专利4项；发表论文40余篇，出版教材1部、译著1部；获省部级科技进步奖2项。

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目录

第1章 绪论
　1.1 柔性机器人研究现状
　　1.1.1 柔性机器人动力学建模
　　1.1.2 柔性机器人动力学控制
　1.2 冗余度机器人研究现状
　　1.2.1 冗余度机器人优化目标及优化策略
　　1.2.2 冗余度机器人优化算法的实现
　　1.2.3 柔性冗余度机器人研究现状
　1.3 空间机器人研究现状
　　1.3.1 空间机器人运动学与动力学建模
　　1.3.2 空间机器人动力学奇异与工作空间分析
　　1.3.3 空间机器人本体位姿扰动控制
　　1.3.4 空间机器人非完整路径规划
　　1.3.5 空间机器人计算机仿真
　　1.3.6 柔性臂空间机器人

封面

书名:柔性臂机器人建模.分析与控制

作者:吴立成

页数:135

定价:¥39.0

出版社:高等教育出版社

出版日期:2012-04-01

ISBN:9787040346923

PDF电子书大小:152MB 高清扫描完整版