机器人应用技术(职业教材)
本书特色
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本书的主要内容包括机器人应用技术概论、机器人的基础知识、机器人的机械部分、机器人的运动学与动力学基础、机器人的控制部分、机器人的感觉部分、机器人的视觉系统、机器人的语言系统、机器人的智能化、工业机器人及其应用、操纵机器人及其应用、其他机器人及其应用。
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目录
目 录出版说明前言第1章 机器人应用技术概述1.1 机器人的基本概念1.1.1 机器人的定义与特性1.1.2 机器人的历史与发展1.2 机器人的组成原理1.2.1 机器人的组成1.2.2 工业机器人的工作原理1.3 机器人应用技术1.3.1 机器人应用与外部的关系1.3.2 机器人应用技术的现状作业与思考题第2章 机器人的基础知识2.1 机器人的分类2.1.1 按机器人的应用领域分类2.1.2 按机器人的驱动方式分类2.1.3 按机器人的智能方式分类2.1.4 按机器人的控制方式分类2.1.5 按机器人的坐标系统分类2.2 机器人的基本术语与图形符号2.2.1 机器人的基本术语2.2.2 机器人的图形符号体系2.2.3 机器人的图形符号表示2.3 机器人的技术参数2.3.1 机器人的主要参数2.3.2 实用机器人的举例分析2.4 机器人的运动学基础2.4.1 机器人的运动学问题2.4.2 机器人的位置与变量之间的关系2.4.3 机器人运动学的一般表示2.5 机器人的动力学基础2.5.1 机器人的动力学问题2.5.2 机器人的静力学2.5.3 机器人的动力学作业与思考题第3章 机器人的机械结构系统3.1 机器人的机身机构3.2 机器人的臂部机构3.2.1 机器人臂部的组成3.2.2 机器人臂部的配置3.2.3 机器人的三种臂部机构3.3 机器人的腕部机构3.3.1 机器人腕部的转动方式3.3.2 机器人腕部的自由度3.3.3 机器人腕部的驱动方式3.3.4 机器人的柔顺腕部3.4 机器人的手部机构3.4.1 机器人手部的特点3.4.2 机器人手部的分类3.4.3 机器人的夹持类手部3.4.4 机器人的吸附式手部3.4.5 仿人手机器人手部3.5 机器人的行走机构3.5.1 机器人行走机构的特点3.5.2 车轮式行走机构3.5.3 履带式行走机构3.5.4 足式行走机构作业与思考题第4章 机器人的驱动系统4.1 机器人的驱动系统概述4.1.1 驱动方式4.1.2 驱动元件4.1.3 驱动机构4.1.4 传动机构4.1.5 制动器4.2 电动机及其特性4.2.1 伺服系统与伺服电动机4.2.2 直流伺服电动机4.2.3 交流伺服电动机4.2.4 步进电动机4.3 液压驱动系统及其特性4.3.1 液压系统概述4.3.2 液压驱动系统主要设备4.4 气压驱动系统及其特性4.4.1 气源装置4.4.2 气动控制元件4.4.3 气动执行元件作业与思考题第5章 机器人的控制系统5.1 机器人的控制系统概述5.1.1 机器人控制系统及控制方式5.1.2 机器人控制系统的基本单元5.2 伺服控制系统及其参数5.2.1 自动控制系统5.2.2 PID控制5.2.3 伺服控制系统5.2.4 伺服系统的动态参数5.3 交流伺服电动机的调速5.3.1 交流伺服电动机的调速原理5.3.2 交流伺服电动机的调速方法5.4 机器人控制系统结构5.4.1 机器人控制系统的基本组成5.4.2 机器人控制系统的基本结构5.4.3 机器人控制系统的分层结构5.5 机器人控制的示教再现5.5.1 机器人的示教方式5.5.2 关节运动的伺服指令生成5.5.3 控制软件与机器人示教实例5.6 机器人控制系统举例5.6.1 MOTOMAN UP6概述5.6.2 MOTOMAN UP6 的XRC的功能5.6.3 XRC的外部轴控制作业与思考题第6章 机器人的感觉系统6.1 机器人的传感技术6.1.1 机器人与传感器6.1.2 机器人传感器的分类6.2 机器人的内部传感器6.2.1 机器人的位置传感器6.2.2 机器人的角度传感器6.2.3 机器人的速度传感器6.2.4 机器人的姿态传感器6.3 机器人的外部传感器6.3.1 机器人的触觉传感器6.3.2 机器人的力觉传感器6.3.3 机器人的距离传感器6.3.4 机器人的听觉传感器6.4 机器人的视觉系统6.4.1 机器人视觉系统的组成6.4.2 机器人视觉系统的原理6.4.3 视觉信息的处理6.4.4 数字图像的编码6.4.5 机器人视觉系统的应用6.5 机器人传感器的选择6.5.1 机器人对传感器的要求6.5.2 机器人传感器的评价与选择作业与思考题第7章 机器人的语言系统7.1 机器人的语言系统概述7.1.1 机器人的控制方式7.1.2 机器人语言的编程7.1.3 机器人编程语言的分类7.1.4 机器人编程语言的功能7.1.5 机器人编程语言的发展7.2 常用的机器人语言简介7.2.1 VAL语言简介7.2.2 AL语言简介7.2.3 Autopass语言简介7.2.4 RAPT语言简介7.3 机器人的离线编程7.3.1 机器人离线编程的特点7.3.2 机器人离线编程系统的结构7.4 机器人的编程示例7.4.1 MOTOMAN机器人的示教再现7.4.2 MOTOMAN 机器人的离线编程仿真作业与思考题第8章 工业机器人及其应用8.1 工业机器人概述8.1.1 机器人的应用8.1.2 工业机器人的应用步骤8.2 焊接机器人8.2.1 焊接机器人概述8.2.2 点焊机器人8.2.3 弧焊机器人8.3 搬运机器人8.3.1 搬运机器人概述8.3.2 成品搬运机器人工作站8.3.3 码垛机器人工作站8.3.4 码垛机器人系统应用实例8.4 喷涂机器人8.4.1 喷涂机器人概述8.4.2 喷涂机器人系统应用实例8.5 装
封面
书名:机器人应用技术(职业教材)
作者:董春利
页数:328
定价:¥49.9
出版社:机械工业出版社
出版日期:2018-01-04
ISBN:9787111472568
PDF电子书大小:114MB 高清扫描完整版