工业机器人及其应用/袁夫彩

本书特色

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本教材在系统地介绍工业机器人的基础理论、关键技术和应用的基础上,将加强机器人机械本体的设计方法的讲解,重点介绍机器人在机构设计、规划、控制、仿真和应用等方面近期所取得的成果,以及在轻工业的应用与发展。本书可用作高等工科院校机电一体化、机械制造、自动化技术等专业工业机器人技术课程的教材,也可供从事机器人研究的科技工作者使用。通过我们编著的《工业机器人技术》教材,以期满足我们国家高等院校特色办学的需要。

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内容简介

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本教材在系统地介绍工业机器人的基础理论、关键技术和应用的基础上,将加强机器人机械本体的设计方法的讲解,重点介绍机器人在机构设计、规划、控制、仿真和应用等方面近期所取得的成果,以及在轻工业的应用与发展。本书可用作高等工科院校机电一体化、机械制造、自动化技术等专业工业机器人技术课程的教材,也可供从事机器人研究的科技工作者使用。通过我们编著的《工业机器人技术》教材,以期满足我们国家高等院校特色办学的需要。

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目录

前言第1 章 绪论 1 1. 1 机器人的发展 1 1. 2 机器人的定义、特征、结构和技术参数 3 1. 3 机器人的分类 5 1. 4 机器人涉及的相关理论及技术 8 1. 5 课程学习导引 8 1. 6 本章小结 9 习题 9第2 章 机器人机械系统 10 2. 1 机器人的机座 10 2. 2 机器人末端操作器 14 2. 3 机器人手腕 27 2. 4 机器人手臂 32 2. 5 机器人的驱动与传动 37 2. 6 本章小结 42 习题 42第3 章 机器人数学基础 43 3. 1 机器人位置和姿态的表示 43 3. 2 齐次坐标与动系的位姿表示 45 3. 3 齐次坐标变换 48 3. 4 变换矩阵的逆变换 56 3. 5 本章小结 60 习题 60第4 章 机器人运动学 61 4. 1 机器人运动学方程的建立 61 4. 2 机器人运动学方程的分析 66 4. 3 典型机器人运动学方程的建立及分析 79 4. 4 机器人雅可比矩阵的建立及分析 88 4. 5 本章小结 101 习题 101第5 章 机器人动力学 103 5. 1 连杆的速度和加速度分析 103 5. 2 机器人静力学分析 109 5. 3 牛顿—欧拉递推动力学方程 111 5. 4 关节空间和操作空间动力学 116 5. 5 动力学性能指标 117 5. 6 动力学优化设计 119 5. 7 拉格朗日动力学 123 5. 8 操作臂的动力学建模和仿真 124 5. 9 本章小结 127 习题 127第6 章 机器人控制系统 128 6. 1 概述 128 6. 2 机器人信息检测装置 130 6. 3 机器人运动控制系统 138 6. 4 机器人运动控制系统实例分析 142 6. 5 控制方式 147 6. 6 单关节线性模型和控制 148 6. 7 本章小结 156 习题 157第7 章 机器人轨迹规划 158 7. 1 机器人轨迹规划的分析 158 7. 2 关节运动轨迹的插值 162 7. 3 笛卡儿空间规划方法 170 7. 4 四元数与直线轨迹规划 173 7. 5 轨迹的实时生成 177 7. 6 基于动力学模型的轨迹规划 177 7. 7 本章小结 178 习题 178第8 章 机器人设计方法和应用及其发展 180 8. 1 机器人一般设计原则、步骤和方法 180 8. 2 工业机器人系统设计 184 8. 3 特种机器人系统设计 186 8. 4 机器人的应用 192 8. 5 机器人的发展趋势 200 8. 6 机器人与人类社会 202 8. 7 本章小结 203 习题 203参考文献 204

封面

工业机器人及其应用/袁夫彩

书名:工业机器人及其应用/袁夫彩

作者:袁夫彩

页数:206

定价:¥34.0

出版社:机械工业出版社

出版日期:2017-07-01

ISBN:9787111584858

PDF电子书大小:85MB 高清扫描完整版

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