普通高等教育人工智能与机器人工程专业“十三五”规划教材机器人学基础/范凯

本书特色

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机 械 工 业 出 版 社本书详细地介绍了机器人的特点、机器人的运动学和动力学知识、机器人的控制、机器人常用的传感器、机器人视觉、机器人关节轨迹的生成、机器人编程方法、机器人焊接应用等内容。
本书内容精练,由浅入深。书中的公式只有小部分是需要读者理解记忆的,这在机器人运动学和动力学部分尤为明显。在控制部分,介绍了以机器人关节为对象建立控制模型的方法,这是当前的主流技术。在机器人轨迹规划部分,则以路径轨迹的产生为主,介绍了轨迹产生的方法。
本书可作为普通高等院校机械、自动化、人工智能等相关专业的教材,也适合从事机器人学研究、开发和应用的科技人士学习参考。
本书配有免费电子课件,选用本书作教材的老师可以登录www�眂mpedu�眂om下载课件,或发邮件到jinacmp@163�眂om索取。

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内容简介

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本书详细地介绍了机器人的特点、机器人的运动学和动力学知识、机器人的控制、机器人常用的传感器、机器人视觉、机器人关节轨迹的生成、机器人编程方法、机器人焊接应用等内容。 本书内容精练,由浅入深。书中的公式只有小部分是需要读者理解记忆的,这在机器人运动学和动力学部分尤为明显。在控制部分,介绍了以机器人关节为对象建立控制模型的方法,这是当前的主流技术。在机器人轨迹规划部分,则以路径轨迹的产生为主,介绍了轨迹产生的方法。 本书可作为普通高等院校机械、自动化、人工智能等相关专业的教材,也适合从事机器人学研究、开发和应用的科技人士学习参考。 本书配有免费电子课件,选用本书作教材的老师可以登录www�眂mpedu�眂om下载课件,或发邮件到jinacmp@163�眂om索取。

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目录

前言第1章引论1.1机器人的定义1.2机器人的构成与分类1.2.1机器人的构成1.2.2机器人的分类1.3机器人的应用与研究1.3.1机器人的应用1.3.2机器人的研究第2章机器人运动学2.1位姿描述与齐次变换2.1.1刚体的位姿描述2.1.2坐标变换2.1.3齐次坐标和齐次变换2.1.4变换方程2.1.5坐标系的标注命名2.2机器人运动方程的表示2.2.1操作臂运动学2.2.2连杆参数和连杆坐标系2.2.3变换方程和运动学方程2.2.4驱动器空间关节空间和笛卡儿空间2.3PUMA560机器人运动学方程2.3.1PUMA560运动学分析2.3.2PUMA560逆运动学求解习题第3章机器人动力学3.1刚体动力学基础3.1.1质量分布3.1.2刚体的动能和位能3.2牛顿欧拉迭代动力学方程3.2.1牛顿方程和欧拉方程3.2.2牛顿欧拉迭代动力学方程3.3拉格朗日方程习题第4章机器人控制4.1机器人控制系统与控制方式4.1.1机器人控制系统的特点4.1.2机器人控制方式4.2单关节机器人模型和控制4.2.1单关节系统的数学模型4.2.2阻抗匹配4.2.3单关节位置与速度控制4.3基于关节坐标的控制4.4基于作业空间的伺服控制4.5机器人末端执行器的力/力矩控制4.5.1阻抗控制4.5.2位置与力的混合控制4.6工业机器人控制系统硬件设计4.6.1单关节伺服控制系统4.6.2工业机器人控制系统的硬件构成习题第5章机器人传感器5.1机器人常用传感器简介5.1.1机器人需要的感觉能力5.1.2机器人传感器的分类5.1.3机器人传感器的要求与选择5.2常用机器人内部传感器5.2.1机器人的位置位移检测传感器5.2.2机器人速度角速度传感器5.3常用机器人外部传感器5.3.1机器人接触觉传感器5.3.2接近觉传感器5.3.3测距仪5.3.4机器人姿态传感器5.3.5机器人力觉传感器5.3.6机器人滑觉传感器5.3.7机器人视觉技术5.3.8听觉嗅觉传感器和其他外部传感器5.4多传感器信息融合习题第6章机器人轨迹规划6.1轨迹规划应考虑的问题6.2关节轨迹的插值计算6.2.1三次多项式插值6.2.2过路径点的三次多项式插值6.2.3高阶多项式插值6.2.4用抛物线过渡的线性插值6.2.5过路径点用抛物线过渡的线性插值6.3笛卡儿路径轨迹规划6.4规划轨迹的实时生成习题第7章机器人语言和编程7.1机器人编程语言7.1.1机器人编程系统7.1.2机器人语言的编程要求7.1.3机器人编程语言的类型7.1.4机器人语言指令集7.2常用的机器人编程语言7.2.1VAL语言7.2.2SIGLA语言7.2.3IML语言7.2.4AL语言7.2.5安川工业机器人用语言7.2.6机器人语言的有关问题7.3机器人离线编程7.3.1机器人离线编程的特点和主要内容7.3.2机器人离线编程系统的基本组成习题第8章机器人焊接应用8.1新一代自动焊接的手段8.2点焊机器人8.2.1点焊机器人概述8.2.2点焊机器人及其系统的基本构成8.2.3点焊机器人的选择8.3弧焊机器人8.3.1弧焊机器人概述8.3.2弧焊机器人系统的构成8.3.3弧焊机器人的操作与安全8.4机器人焊接智能化技术8.4.1机器人焊接智能化系统技术组成8.4.2机器人焊接任务规划软件设计技术8.4.3机器人焊接传感技术8.4.4焊接动态过程智能控制技术8.4.5机器人焊接智能化集成系统8.5焊接机器人主要技术指标习题参考文献

封面

普通高等教育人工智能与机器人工程专业“十三五”规划教材机器人学基础/范凯

书名:普通高等教育人工智能与机器人工程专业“十三五”规划教材机器人学基础/范凯

作者:范凯 主编

页数:162

定价:¥28.0

出版社:机械工业出版社

出版日期:2018-01-01

ISBN:9787111633853

PDF电子书大小:133MB 高清扫描完整版

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