ROS与中型组足球机器人

本书特色

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《ROS与中型组足球机器人》中介绍的方法和算法均在实践中尤其是中型组足球机器人实际比赛中得到了充分应用和检验,较好地解决了足球机器人系统设计与应用中的很多科学问题和实际工程问题,可供从事智能机器人、机器人操作系统、机器人视觉、机器人控制、多机器人协同等方向研究的同行特别是新参与RoboCup研究的团队参考借鉴,也可作为相关学科专业研究生、高年级本科生的教材或者参考书。

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目录

**部分概述 第1章RoboCup中型组介绍 1.1RoboCup机器人足球世界杯 1.2RoboCup中型组比赛与中型组机器人 1.3RoboCup中型组的发展现状与趋势 1.4国防科技大学中型组机器人足球队 第2章足球机器人软硬件框架 2.1机械结构 2.2电气系统 2.3基于ROS的软件框架 第二部分平台与底层控制 第3章全向运动平台 3.1全向轮设计 3.2全向运动平台设计**部分概述
第1章RoboCup中型组介绍
1.1RoboCup机器人足球世界杯
1.2RoboCup中型组比赛与中型组机器人
1.3RoboCup中型组的发展现状与趋势
1.4国防科技大学中型组机器人足球队
第2章足球机器人软硬件框架
2.1机械结构
2.2电气系统
2.3基于ROS的软件框架
第二部分平台与底层控制
第3章全向运动平台
3.1全向轮设计
3.2全向运动平台设计
3.3全向运动平台数学模型建立
3.4基于运动学模型的底层运动控制
3.5基于动力学模型的底层运动控制
3.6小结
第4章主动控球系统
4.1主动控球系统机构设计与建模
4.2主动控球系统控制算法设计
4.3ROS下控制系统实现
4.4实验结果与分析
4.5小结
第5章击球系统
5.1基于电磁铁的击球系统
5.2击球机构机械设计
5.3击球控制电路
5.4ROS节点实现
5.5小结
第三部分环境感知
第6章全向视觉系统
6.1全向视觉系统的设计及标定
6.2ROS下摄像机驱动以及OpenCV视觉库使用
6.3足球机器人全向视觉感知算法
第7章前向视觉
7.1前向摄像机安装及驱动
7.2前向视觉的标定及坐标变换
7.3ROS节点及消息通信
第8章Kinect视觉
8.1Kinect简介
8.2Kinect驱动
8.3点云库PCL
8.4基于Kinect的足球识别
8.5Kinect视觉系统标定
8.6足球三维轨迹拟合与预测
8.7多Kinect的使用
第四部分规划与控制
第9章基于subtargets的路径规划
9.1应用子目标点法生成中间点
9.2生成中间点算法
9.3基于三次样条曲线法的路径生成
9.4几何路径生成
9.5几何路径轨迹化
9.6动态环境下算法可行性分析
9.7实验结果
9.8小结
第10章基于模型预测控制的全向移动机器人轨迹跟踪10.1概述
10.2模型建立以及问题描述
10.3基于拉盖尔函数的模型预测控制器设计
10.4实验结果与分析
10.5小结
第11章基于增强学习的足球机器人行为控制11.1增强学习的模型和基本算法
11.2基于CMAC的Sarsa直接梯度增强学习算法11.3Sarsa(λ)增强学习在机器人行为控制中的应用
11.4基于三角剖分的CMAC在机器人行为控制中的应用
11.5启发式信息在机器人行为控制中的应用
11.6小结
第五部分多机器人协同
第12章多机器人通信
12.1DA—TDMA通信协议
12.2RTDB的实现和使用
第13章多机器人角色分配
13.1多机器人任务分配概述
13.2主要的多机器人任务分配模式
13.3RoboCup中的任务分配问题分析
13.4NuBot机器人足球队任务分配
13.5实验及比赛分析
13.6小结
第14章多机器人编队控制
14.1多机器人编队控制概述
14.2多机器人编队的数学描述
14.3编队控制
14.4编队控制实验
14.5小结
第15章基于ROS和Gazebo的足球机器人仿真系统
15.1仿真软件Gazebo
15.2Cazebo与ROS的交互
15.3仿真模型的搭建
15.4仿真世界的创建
15.5单个足球机器人的运动仿真实现
15.6多足球机器人协同的仿真实现
15.7小结
附录IEL6751基于SOEM库的配置
参考文献信息

封面

ROS与中型组足球机器人

书名:ROS与中型组足球机器人

作者:卢惠民

页数:259

定价:¥65.0

出版社:国防工业出版社

出版日期:2016-10-01

ISBN:9787118109528

PDF电子书大小:31MB 高清扫描完整版

百度云下载:http://www.chendianrong.com/pdf

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