水下机器人自主操作导论(精)

目录

第1章 引言1.1 自主操作1.2 新研究：自主式水下机器人SAUVIM自主作业 参考文献第2章 多刚休系统的几何学、运动学和动力学2.1 多刚体系统几何学2.1.1 向量运算2.1.2 坐标系2.1.3 机器人结构几何学2.2 多刚体系统运动学2.2.1 机器人运动学概述2.2.2 关节运动学2.2.3 机器人系统的运动学2.3 多刚体系统动力学2.3.1 操作结构的平衡性研究2.3.2 拉格朗日方程 参考文献第3章 运动学控制3.1 初始化参考速度3.1.1 构造反馈闭环3.2 逆运动学3.2.1 运动速率控制求解3.2.2 任务优先级分解3.2.3 可操作性的度量指标3.3 避奇异任务重构3.3.1 任务重构：单一控制变量3.3.2 任务重构：带优先级的双任务3.3.3 多任务重构概述3.3.4 试验结果 参考文献第4章 水下机器人操作系统4.1 水下机器人SAUVIM机械臂操作系统建模4.2 任务重构中的工作空间优化4.2.1 工作空间中的任务优化配置4.3 水下机器人SAUVIM动态控制系统4.3.1 水下机器人SAUVIM动力学4.4 动态参数识别4.4.1 基于扩展卡尔曼滤波算法的浮力中心识别4.4.2 悬停的优化配置4.4.3 算法实现4.4.4 仿真结果4.4.5 试验结果 参考文献第5章 目标定位5.1 目标识别和定位5.2 基于双频识别声纳的中等距离范围目标识别5.2.1 水下目标定位模型建立5.2.2 图像采集和滤波处理5.2.3 匹配滤波器5.2.4 水下目标定位和迭代计算

封面

书名:水下机器人自主操作导论(精)

作者:贾科莫·马锐

页数:142

定价:¥88.0

出版社:国防工业出版社

出版日期:2018-08-01

ISBN:9787118112924

PDF电子书大小:81MB 高清扫描完整版