“中国制造2025”出版工程中国制造2025出版工程:攀爬机器人技术

本书特色

[

《攀爬机器人技术》以架空输电线路巡检机器人和壁面攀爬机器人为典型实例, 详细介绍了相关机器人移动机构、嵌入式控制系统、通信以及能源系统等的设计与实现。

本书可供从事机器人及相关领域的科研和技术人员参考。

]

内容简介

[

《攀爬机器人技术》以架空输电线路巡检机器人和壁面攀爬机器人为典型实例, 详细介绍了相关机器人移动机构、嵌入式控制系统、通信以及能源系统等的设计与实现。
本书可供从事机器人及相关领域的科研和技术人员参考。

]

作者简介

[

房立金，东北大学，机械与自动化学院教授，博士生导师，副院长，主要研究方向为机器人仿生自主及智能控制、分布式控制系统、移动机器人、并联机床等机电自动化系统研究与设计。长期开展相关基础理论研究、高技术攻关及系统研发工作，参加或负责完成了多项国 家 级课题研究。

]

目录

第1 章绪论/ 11.1攀爬机器人概述/ 31.2自然界生物的攀爬行为及其机制/ 41.3攀爬机器人的典型移动环境/ 51.3.1电力输电线路/ 51.3.2建筑物/ 13参考文献/ 14第2 章双臂式攀爬机器人/ 15 2.1攀爬越障机构及其工作原理/ 162.1.1研究现状/ 162.1.2机构原理/ 192.1.3机器人运动学模型/ 212.2机器人结构设计/ 332.2.1手臂结构/ 332.2.2轮爪复合机构/ 342.2.3机器人箱体/ 362.2.4机器人实体模型/ 362.3机器人越障动作规划与控制/ 372.3.1机器人质心调节与平衡/ 382.3.2机器人跨越一般障碍物/ 402.3.3跨越导线引流线/ 422.3.4跨越地线耐张绝缘子串和铁塔/ 432.3.5机器人线路行走力学特性分析/ 45参考文献/ 60第3 章多节式攀爬机器人/ 63 3.1机器人构型及越障原理/ 643.1.1研究现状/ 643.1.2越障机理/ 673.1.3多节式攀爬机器人构型优化/ 683.1.4机器人运动学模型/ 703.2机器人结构设计/ 733.2.1单元驱动方案分析/ 733.2.2单元结构设计/ 743.2.3其他关键结构设计/ 803.3越障过程规划与控制/ 863.3.1单元机构支撑端切换流程规划/ 863.3.2重力平衡特性/ 893.3.3越障规划/ 92参考文献/ 102第4 章四足式攀爬机器人/ 104 4.1四足式攀爬机器人的组成及工作原理/ 1054.1.1攀爬机器人的研究现状/ 1054.1.2四足式攀爬机器人的运动原理/ 1084.1.3四足式攀爬机器人运动学模型的建立/ 1094.2四足式攀爬机器人攀爬动作规划及结构设计/ 1134.2.1杆塔攀爬机器人攀爬动作规划及结构设计/ 1134.2.2壁面攀爬机器人攀爬动作规划及结构设计/ 1244.2.3巡检机器人线路攀爬动作规划及结构设计/ 133参考文献/ 144第5 章攀爬机器人应用系统设计/ 1455.1攀爬机器人应用系统组成及工作原理/ 1465.1.1系统组成/ 1465.1.2系统硬件选型设计/ 1485.2机器人控制系统设计/ 1575.2.1控制系统工作原理/ 1575.2.2越障规划软件系统设计/ 1595.2.3人机交互软件系统设计/ 1655.3能源供给系统设计/ 1755.3.1蓄电池直接供电系统/ 1765.3.2太阳能电池板和蓄电池供电系统/ 1775.3.3电磁感应供电系统/ 1795.4电力输电环境和电磁兼容设计/ 1815.4.1电力输电环境简介/ 1815.4.2电磁兼容设计/ 182参考文献/ 184

封面

书名:“中国制造2025”出版工程中国制造2025出版工程:攀爬机器人技术

作者:房立金.魏永乐.陶广宏 著

页数:184

定价:¥79.0

出版社:化学工业出版社

出版日期:2020-03-01

ISBN:9787122347992

PDF电子书大小:86MB 高清扫描完整版