30日学懂工业机器人

本书特色

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本书以三菱工业机器人为基础详细介绍了学习工业机器人应掌握的知识,主要内容如下:
工业机器人区别于一般运动控制器所特有的功能;
工业机器人编程语言及各指令的详细应用;
机器人的工作状态变量及其使用方法;
编程所使用的函数及其用法;
机器人参数的含义及其设置方法;
应用案例十余例。
虽然工业机器人的应用范围越来越广泛,但对初学者来说,还是很神秘。本书按照“由浅入深”“循序渐进”的原则,按30个工作日,每日安排适当的学习内容和实验内容,解决了初学者面对茫茫资料无从下手不知所措的尴尬问题。这样经过3天的学习,学习者就可以使机器人动起来; 经过10天的学习,学习者就可以编制一般的工作程序; 在学习20天之后,学习者可以比较全面地掌握机器人的编程指令、参数设置等知识; 经过30天的学习,学习者可以研究项目案例,学习视觉追踪等机器人的高级应用。

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内容简介

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本书以三菱工业机器人为基础详细介绍了学习工业机器人应掌握的知识,主要内容如下:
工业机器人区别于一般运动控制器所特有的功能;
工业机器人编程语言及各指令的详细应用;
机器人的工作状态变量及其使用方法;
编程所使用的函数及其用法;
机器人参数的含义及其设置方法;
应用案例十余例。
虽然工业机器人的应用范围越来越广泛,但对初学者来说,还是很神秘。本书按照“由浅入深”“循序渐进”的原则,按30个工作日,每日安排适当的学习内容和实验内容,解决了初学者面对茫茫资料无从下手不知所措的尴尬问题。这样经过3天的学习,学习者就可以使机器人动起来; 经过10天的学习,学习者就可以编制一般的工作程序; 在学习20天之后,学习者可以比较全面地掌握机器人的编程指令、参数设置等知识; 经过30天的学习,学习者可以研究项目案例,学习视觉追踪等机器人的不错应用。

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目录

目录30日学懂工业机器人第1章第1日——工业机器人的构成和技术指标1.1什么是工业机器人1.2工业机器人的构成1.3工业机器人技术规格1.3.1垂直多功能机器人技术规格1.3.2水平多功能机器人技术规格1.4对工业机器人主要技术指标的解释1.4.1机器人部分技术规格名词术语1.4.2机器人的“动作自由度”1.4.3机器人动作的“*大速度”1.4.4机器人的“*大动作半径”1.4.5机器人的“可搬运重量”1.4.6机器人的“位置重复精度”1.5控制器技术规格1.6需要思考的问题第2章第2日——工业机器人的安装和连接2.1工业机器人各部分的名称及用途2.2控制器各接口的说明2.3机器人与控制器连接2.4机器人与外围设备连接2.5急停及安全信号2.6模式选择信号2.7输入输出信号的连接2.7.1概述2.7.2实用板卡配置2.7.3板卡型2D�睺Z368(漏型)的输入输出电路技术规格2.7.4板卡型2D�睺Z378(源型)的输入输出电路技术规格2.7.5硬件的插口与针脚定义2.7.6输入输出模块2A�睷Z3612.8实用机器人控制系统的构建2.9机器人系统的接地2.10需要思考的问题第3章第3日——使工业机器人动起来3.1示教单元及其各按键的作用3.2如何使机器人动起来3.3学习操作各种JOG模式3.3.1关节型JOG3.3.2直交型JOG3.3.3TOOL型JOG3.3.4三轴直交型JOG3.3.5圆筒型JOG3.3.6工件型JOG3.4需要思考的问题第4章第4日——使用示教单元进行编程、调试及设置参数4.1示教单元的“整列”功能4.2程序编辑4.3程序修正4.4示教操作4.5向预先确定的位置移动4.6位置数据的MDI(手动数据输入)4.7调试功能4.7.1单步运行4.7.2程序逆向运行4.7.3跳转4.8示教单元的高级编程管理功能4.8.1管理和编辑(程序)4.8.2运行4.8.3参数的设置修改4.8.4原点设置/制动器设置4.8.5设定/初始化4.9需要思考的问题第5章第5日——机器人系统的输入输出信号5.1专用I/O信号5.2输入输出信号的分类5.3专用输入输出信号详解5.3.1专用输入输出信号一览表5.3.2专用输入信号详解5.3.3专用输出信号详解5.4初步学习RT ToolBox2软件5.5需要思考的问题第6章第6日——简单的运动指令6.1关节插补指令6.2“直线插补”指令6.3“真圆插补”指令6.4启动和停止信号6.5实验6.6需要思考的问题第7章第7日——机器人的坐标系7.1基本坐标系7.2世界坐标系7.3机械IF坐标系7.4TOOL坐标系7.4.1定义及设置7.4.2动作比较7.5工件坐标系7.6需要思考的问题第8章第8日——对机器人系统的初步设置8.1坐标系的选择8.2原点的设置8.2.1设置原点的方法种类8.2.2原点数据输入方式的使用8.3机器人初始化的基本操作8.4行程范围设置8.5需要思考的问题第9章第9日——编程指令的学习和使用(1)9.1三维圆弧插补指令Mvr9.2“两点型圆弧插补”指令9.3“三点型圆弧插补”指令9.4M�睼编程语言9.4.1MELFA�睟ASIC V的详细规格9.4.2有特别定义的文字9.4.3数据类型9.5需要思考的问题第10章第10日——编程指令的学习和使用(2)10.1码垛指令10.2连续轨迹运行指令CNT10.3需要思考的问题第11章第11日——机器人的“控制点”及“位置点”数据运算11.1机器人的“控制点”11.2如何表示一个“位置点”11.3结构标志FL111.3.1垂直多关节型机器人11.3.2水平运动型机器人11.4结构标志FL211.5位置点的计算方法11.5.1位置点乘法运算11.5.2位置数据的加法/减法11.6需要思考的问题第12章第12日——编程指令的学习和使用(3)12.1无条件跳转指令12.2判断�惭≡裰噶�12.3选择指令Select Case12.4选择指令On GoTo12.5子程序指令GoSub12.6子程序调用指令CallP12.7FPrm12.8子程序调用指令On GoSub12.9需要思考的问题第13章第13日——编程指令的学习和使用(4)13.1循环指令13.2中断13.2.1Def Act中断指令13.2.2Act指令13.3暂停指令HLT13.4暂停指令DLY13.5需要思考的问题第14章第14日——状态变量的学习和使用14.1常用状态变量P_Curr——当前位置(X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2)14.2P_Fbc——以伺服反馈脉冲表示的当前位置(X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2)14.3常用状态变量J_Curr——各关节轴的当前位置数据14.4J_ECurr——当前编码器脉冲数14.5常用状态变量J_Fbc/J_AmpFbc——关节轴的当前位置/关节轴的当前电流值14.6M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——输入信号状态14.7M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——输出信号状态14.8需要思考的问题第15章第15日——机器人系统的特殊功能15.1操作权15.2其他功能15.3需要思考的问题第16章第16日——参数的功能及设置(1)16.1动作型参数16.1.1动作型参数一览表16.1.2动作参数详解16.2程序型参数16.2.1程序型参数一览表16.2.2程序参数详解16.3需要思考的问题第17章第17日——参数的功能及设置(2)17.1操作型参数17.1.1操作参数一览表17.1.2操作参数详解17.2网络通信参数17.2.1通信及现场网络参数一览表17.2.2通信及网络参数详解17.3需要思考的问题第18章第18日——参数的功能及设置(3)18.1输入输出信号参数18.1.1专用输入输出信号参数一览表18.1.2专用输入输出信号详解18.2如何监视输入输出信号18.3需要思考的问题第19章第19日——使用外部信号选择程序19.1**种方法: 先选择程序号再启动程序19.2第二种方法: “选择程序号”与“启动”信号同时生效19.3需要思考的问题第20章第20日——编程语言中的函数20.1Abs——求绝对值20.2Asc——求字符串的ASCII码20.3Atn/Atn2——余切函数20.4CalArc——计算圆弧数据20.5CInt——将数据四舍五入后取整20.6Cos——余弦函数20.7Deg——将角度单位从弧度(rad)转换为度(deg)20.8Dist——求两点之间的距离20.9Exp——计算以e为底的指数函数20.10Fix——计算数据的整数部分20.11Fram——建立坐标系20.12Int——计算数据*大值的整数20.13Inv——对位置数据进行“反向变换”20.14JtoP——将关节位置数据转换成“直角坐标系数据”20.15Log——计算常用对数20.16Max——计算*大值20.17Min——求*小值20.18PosCq——检查给出的位置点是否在允许动作区域内20.19PosMid——求出两点之间做直线插补的中间位置点20.20PtoJ——将直交型位置数据转换为关节型数据20.21Rad——将角度单位转换为弧度单位20.22Rdfl2——求指定关节轴的“旋转圈数”20.23Rnd——产生一个随机数20.24SetJnt——设置各关节变量的值20.25SetPos——设置直交型位置变量数值20.26Sgn——求数据的符号20.27Sin——求正弦值20.28Sqr——求平方根20.29Tan——求正切20.30Zone——检查指定的位置点是否进入指定的区域20.31Zone2——检查指定的位置点是否进入指定的区域(圆筒型)20.32Zone3——检查指定的位置点是否进入指定的区域(长方体)20.33需要思考的问题第21章第21日——机器人在码垛项目中的应用21.1项目综述21.2解决方案21.2.1硬件配置21.2.2输入输出点分配21.3编程21.3.1总工作流程21.3.2编程计划21.4结束语21.5需要思考的问题第22章第22日——机器人在手机检测生产线上的应用22.1项目综述22.2解决方案22.2.1硬件配置22.2.2输入输出点分配22.3编程22.3.1总流程22.3.2初始化程序流程22.3.3上料流程22.3.4卸料工序流程22.3.5不良品处理程序22.3.6不良品在1#工位的处理流程22.3.7主程序子程序汇总表22.4结束语22.5需要思考的问题第23章第23日——编程指令的学习(5)23.1Spd(Speed)——速度设置指令23.2JOvrd ——设置关节轴旋转速度的倍率23.3Accel——设置加减速阶段的“加减速度的倍率”23.4Cmp Jnt(Comp Joint)——指定关节轴进入“柔性控制状态”23.5Cmp Pos——指定伺服轴进入“柔性控制工作模式”23.6Cmp Tool——指定伺服轴进入“柔性控制工作模式”23.7Cmp Off——解除机器人柔性控制工作模式23.8CmpG (Composition Gain)——设置柔性控制时各轴的增益23.9Oadl(Optimal Acceleration)——对应抓手及工件条件,选择*佳加减速模式的指令23.10LoadSet(Load Set)——设置抓手、工件的工作条件23.11Prec(Precision)——选择高精度模式有效或无效,用以提高轨迹精度23.12Torq(Torque)——转矩限制指令23.13JRC(Joint Roll Change)——旋转轴坐标值转换指令23.14Fine——定位精度23.15Fine J——设置关节轴的旋转定位精度23.16Fine P——以直线距离设置定位精度23.17Servo(Servo)——指令伺服电源的ON/OFF23.18Reset Err(Reset Error)——报警复位23.19Wth(With)——在插补动作时附加处理的指令23.20WthIf(With If)——附加处理指令23.21CavChk On——“防碰撞功能”是否生效23.22ColLvl(ColLevel)——设置碰撞检测量级23.23Open——打开文件指令23.24Print——输出数据指令23.25Input——文件输入指令23.26Close——关闭文件23.27ColChk (Col Check)——指令碰撞检测功能有效无效23.28HOpen/HClose(Open/Close)——抓手打开/关闭指令23.29Error——发出报警信号的指令23.30Skip——跳转指令23.31Wait(Wait)——等待指令23.32Clr(Clear)——清零指令23.33END——程序段结束指令23.34For Next——循环指令23.35Return——子程序/中断程序结束及返回23.36Label——标签、指针23.37Tool(Tool)——Tool数据的指令23.38Base——设置一个新的“世界坐标系”23.39XLoad(X Load)——加载程序指令23.40XRun(X Run)——多任务工作时的程序启动指令23.41XStp(X Stop)——多任务工作时的程序停止指令23.42XRst(X Reset)复位指令23.43XClr(X Clear)——多程序工作时,解除某任务区的程序选择状态23.44GetM (Get Mechanism)——指定获取机器人控制权23.45RelM(Release Mechanism)——解除机器控制权23.46Priority(Priority)——优先执行指令23.47需要思考的问题第24章第24日——触摸屏在机器人上的应用24.1概述24.2GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置24.2.1GOT与机器人控制器的连接24.2.2GOT机种选择24.2.3GOT一侧通信参数设置24.2.4机器人一侧通信参数的设置24.3输入输出信号界面制作24.3.1GOT器件与机器人I/O地址的对应关系24.3.2输入输出点器件制作方法24.4程序号的设置与显示24.4.1程序号的选择设置24.4.2程序号输出24.5速度倍率的设置和显示24.5.1速度倍率的设置24.5.2速度倍率的输出24.6机器人工作状态读出及显示24.7JOG界面制作24.8需要思考的问题第25章第25日——机器人在抛光研磨项目中的应用25.1项目综述25.2解决方案25.2.1硬件配置25.2.2应对客户要求的解决方案25.3机器人工作程序编制及要求25.3.1工作流程图25.3.2子程序汇总表25.3.3抛光主程序25.3.4初始化子程序25.3.5电流判断子程序25.3.6背面抛光子程序25.3.7长边A抛光子程序25.3.8圆弧倒角子程序125.3.9空间过渡子程序25.4结束语25.5需要思考的问题第26章第26日——机器人与视觉系统26.1概述26.2前期准备及通信设置26.2.1基本设备配置及连接26.2.2通信设置26.3工具坐标系原点的设置26.3.1操作方法26.3.2求TOOL坐标系原点的程序TLXY26.4坐标系标定26.4.1前期准备26.4.2坐标系标定步骤26.5视觉传感器程序制作26.6视觉传感器与机器人的通信26.7调试程序26.8动作确认26.9与视觉功能相关的指令26.10视觉功能指令详细说明26.10.1NVOpen连接视觉传感器26.10.2NVClose——关断视觉传感器通信线路指令26.10.3NVLoad——加载程序指令26.10.4NVPst——启动视觉程序获取信息指令26.10.5NVIn——读取信息指令26.10.6NVRun——视觉程序启动指令26.10.7NVTrg——请求拍照指令26.10.8P_NvS1~P_NvS8——位置型变量26.10.9M_NvNum ——状态变量26.10.10M_NvOpen——状态变量26.11.11M_NvS1~M_NvS8——视觉传感器识别的数值型变量26.10.12EBRead——读数据指令(康奈斯专用)26.11需要思考的问题第27章第27日——机器人与视觉系统联合应用27.1案例127.2案例227.3需要思考的问题第28章第28日——视觉追踪功能的学习及应用28.1概述28.1.1追踪功能28.1.2一般应用案例28.1.3追踪功能技术术语和缩写28.1.4可构成的追踪应用系统28.2硬件系统构成28.2.1传送带追踪用部件构成28.2.2视觉追踪系统部件构成28.2.3传送带追踪系统构成案例28.2.4视觉追踪系统构成案例28.3技术规格28.4追踪工作流程28.5设备连接28.5.1编码器电缆的连接28.5.2编码器电缆与控制器的连接28.5.3抗干扰措施28.5.4与光电开关的连接28.6参数的定义及设置28.7追踪功能指令及状态变量28.7.1追踪功能指令及状态变量一览28.7.2追踪功能指令说明28.8故障排除28.8.1报警号在9100~9900的故障28.8.2其他报警28.9参数汇总28.10需要思考的问题第29章第29日——视觉追踪程序的编制29.1追踪程序结构29.2视觉追踪程序结构29.3A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定29.3.1示教单元运行A程序的操作流程29.3.2设置及操作29.3.3确认A程序执行结果29.3.4多传送带场合29.3.5A程序流程图29.3.6实用A程序29.4B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定29.4.1示教单元的操作29.4.2现场操作流程29.4.3操作确认29.4.4实用B程序29.4.52D标定操作29.5C程序——抓取点标定29.5.1用于传送带追踪的程序29.5.2用于视觉追踪的C程序29.61#程序——自动运行程序29.6.1示教29.6.2设置调节变量29.6.31#程序流程图29.6.4实用1#程序29.7CM1程序——追踪数据写入程序29.7.1用于传送带追踪的程序29.7.2用于视觉追踪的CM1程序29.8需要思考的问题第30章第30日——机器人编程软件RT ToolBox的学习使用30.1RT软件的基本功能30.1.1RT软件的功能概述30.1.2RT软件的功能一览30.2程序的编制调试管理30.2.1编制程序30.2.2程序的管理30.2.3样条曲线的编制和保存30.2.4程序的调试30.3参数设置30.3.1使用参数一览表30.3.2按功能分类设置参数30.4机器人工作状态监视30.4.1动作监视30.4.2信号监视30.4.3运行监视30.5维护30.5.1原点设置30.5.2初始化30.5.3维修信息预报30.5.4位置恢复支持功能30.5.5TOOL长度自动计算30.5.6伺服监视30.5.7密码设定30.5.8文件管理30.5.92D视觉校准30.6备份30.7模拟运行30.7.1选择模拟工作模式30.7.2自动运行30.7.3程序的调试运行30.7.4运行状态监视30.7.5直接指令30.7.6JOG操作功能30.83D监视30.8.1机器人显示选项30.8.2布局30.8.3抓手的设计30.9需要思考的问题参考文献

封面

0日学懂工业机器人"

书名:30日学懂工业机器人

作者:黄风

页数:403

定价:¥79.5

出版社:清华大学出版社

出版日期:2018-05-01

ISBN:9787302475996

PDF电子书大小:134MB 高清扫描完整版

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