ROS2源代码分析与工程应用

本书特色

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《ROS2源代码分析与工程应用》系统介绍ROS2.0结构标准、接口、通信模块，分析ROS2.0 的Ament、eProsima、ros、ros2等部分源代码， 介绍ROS2.0工具包，并 从源代码的层面讲解如何基于ROS2.0实现机械臂运动学正解、逆解，机械臂无碰撞运动学逆解，机器人状态和轨迹可视化，机械臂的驱动开发。

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内容简介

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《ROS2源代码分析与工程应用》从源代码层面深入解析ROS2，并对常用的工具库及操控机器人的常用模块进行了系统介绍。全书从基础的ROS2知识进阶到高级的ROS2应用编程技术，并且基于JuLab系列机器人，介绍了ROS及ROS2在具体应用场景的功能和相应代码。

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作者简介

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丁亮(1980-)，男，汉族。哈尔滨工业大学机电工程学院/机器人技术与系统国家重点实验室教授、博导，哈工大机器人（合肥）国际创新研究院科研副院长。

先后主持国家青年自然科学基金青年、面上项目（青年—面上连续资助），973项目子课题，黑龙江省博士后青年英才计划项目，中国博士后特别、面上资助，国家重点实验室自主研究课题，与中国空间技术研究院合作课题等。作为骨干参与国家973课题、863计划主题项目、探月工程二期/三期重大专项课题等。在IJRR、TIE等刊物发表学术论文120余篇，SCI论文近60篇；获得授权发明专利30余项。 成果应用于我国“玉兔”月球车、火星车、野外重载足式机器人等。获得国家技术发明二等奖(2011)、ISTVS S？hne-Hata- Jurecka Award（2017)、机械工程学会上银优秀博士论文佳作奖(2011)、黑龙江省技术发明一等奖(2009, 2013, 2015)、IEEE ARM国际会议最佳论文奖(2016)、国家开发银行科技创新奖教金(2016)、黑龙江高等教育学会优秀教育科研论文一等奖(2012)等。指导和协助指导的硕士和博士研究生4人获得国家奖学金，1人获得省

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目录

目录第1章ROS2简介1.1ROS2 Ardent Apalone概述1.2ROS2安装及环境配置1.2.1安装ROS21.2.2运行talker和listener1.3ROS2的基本命令1.3.1ROS2核心命令1.3.2ROS与ROS2交互相关命令第2章ROS2 Ardent框架及功能的源码分析2.1ROS2 Ardent总体框架2.2ROS2 Ardent源代码概述2.3ament代码分析2.3.1主要函数解析2.3.2基于Google Mock的白盒测试2.4Fast�睠DR代码分析2.5Fast�睷TPS代码分析2.5.1Fast�睷TPS主要流程解析2.5.2Fast�睷TPS主要函数解析2.6RMW代码分析2.7robot_model及状态发布代码分析2.7.1robot_model模块功能2.7.2机器人状态发布2.7.3ROS与ROS2的桥接2.8RCL代码分析2.9RCLcpp代码分析第3章第三方工具库3.1orocos_kinematics_dynamics库3.2POCO库3.3URDF3.3.1URDF语法规范3.3.2URDF创建机器人模型3.4PCL库3.4.1PCL架构3.4.2PCL数据结构3.4.3PCL基础3.5MoveIt第4章SLAM和导航4.1SLAM导航简介4.2GMapping4.2.1用tf配置机器人4.2.2发布里程计信息4.3SLAM实例4.3.1激光建图4.3.2导航4.3.3定位第5章机械臂控制5.1六轴机械臂轨迹规划5.1.1关节空间的轨迹规划5.1.2笛卡儿空间的轨迹规划5.2描述机械臂5.3机械臂实例开发5.3.1仿真环境下实例开发5.3.2实际环境下实例开发第6章机器人视觉6.1OpenCV图像、视频基础6.1.1图像处理6.1.2视频处理6.1.3可移植的图形工具包HighGUI6.2图像转换6.3机器人3D视觉6.3.1libfreenect2简介6.3.2openni_camera简介6.3.3openni_tracker简介6.3.43D视觉设备使用实例参考文献

封面

书名:ROS2源代码分析与工程应用

作者:丁亮

页数:208

定价:¥42.0

出版社:清华大学出版社

出版日期:2019-05-01

ISBN:9787302527459

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