鲁棒整合卡尔曼滤波理论及应用
内容简介
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本书系统地介绍由作者提出的带不确噪声方差和不确定模型参数的多传感器系统鲁棒信息融合Kalman滤波理论, 并给出了在目标跟踪系统中的传真应用。
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目录
第1章 绪论1.1*优信息融合Kalman滤波1.2不确定系统鲁棒信息融合Kalman滤波参考文献第2章 *优和鲁棒估计方法2.1WLS估计方法2.2LUMV估计方法2.3LMV估计方法——正交投影方法2.4*优加权状态融合估计方法2.4.1按矩阵加权*优状态融合估计方法2.4.2按标量加权*优状态融合估计方法2.4.3按对角阵加权*优状态融合估计方法2.5*优加权观测融合估计方法2.5.1加权观测融合数据压缩准则2.5.2两种加权观测融合算法2.5.3平均加权观测融合算法2.5.4加权观测融合算法的全局*优性2.6一种极大极小鲁棒估计方法2.7用虚拟噪声补偿模型误差鲁棒估计方法2.7.1带不确定模型参数和噪声方差系统鲁棒Kalman滤波方法2.7.2带乘性噪声和不确定噪声方差系统鲁棒Kalman滤波方法2.7.3带丢失观测和不确定噪声方差系统鲁棒Kalman滤波方法2.7.4带丢包和不确定噪声方差系统鲁棒Kalman滤波方法2.7.5带随机参数阵和不确定噪声方差系统鲁棒Kalman滤波方法2.8协方差交叉（CI）融合估计方法2.8.1协方差椭圆及其性质2.8.2CI融合估计的几何原理2.8.3CI融合算法推导2.8.4*优参数w的选择2.8.5CI融合估值器的鲁棒性2.8.6改进的CI融合估值器2.8.7多传感器系统CI融合估计2.8.8CI融合估值与局部和三种加权融合估值精度比较参考文献第3章 *优Kalman滤波3.1引言3.2状态空间模型与ARMA模型3.2.1状态空间模型与Kalman滤波问题3.2.2ARMA模型与状态空间模型的关系3.3*优Kalman滤波3.3.1Kalman滤波器和预报器3.3.2Kalman平滑器3.3.3信息滤波器3.4Kalman滤波的稳定性3.5稳态Kalman滤波3.5.1稳态Kalman估值器3.5.2稳态Kalman滤波的收敛性3.6白噪声估值器3.7相关噪声时变系统*优Kalman滤波和白噪声估值器3.7.1*优Kalman滤波器和预报器3.7.2超前N步*优Kalman预报器3.7.3*优Kalman平滑器3.7.4*优白噪声估值器3.8相关噪声定常系统稳态Kalman滤波和白噪声估值器参考文献第4章 *优融合Kalman滤波4.1引言4.2全局*优集中式和去集中式融合Kalman滤波器4.2.1集中式融合Kalman滤波器4.2.2全局*优去集中式融合Kalman滤波器4.2.3带相关噪声集中式融合Kalman滤波器4.2.4带相关噪声集中式融合稳态Kalman滤波器4.3全局*优加权观测融合Kalman滤波4.3.1加权观测融合Kalman滤波算法14.3.2加权观测融合Kalman滤波算法24.3.3两种加权观测融合算法的全局*优性4.3.4两种加权观测融合稳态Kalman滤波算法4.4带相关噪声加权观测融合Kalman滤波4.4.1输入噪声与观测噪声去相关处理4.4.2两种加权观测融合Kalman滤波算法4.4.3两种加权观测融合算法的全局*优性4.4.4两种加权观测融合稳态Kalman滤波算法4.5加权观测融合白噪声反卷积估值器4.5.1加权观测融合时变白噪声反卷积估值器4.5.2加权观测融合稳态白噪声反卷积估值器4.6*优加权状态融合Kalman滤波和白噪声反卷积4.6.1局部*优Kalman滤波器和预报器及互协方差阵Lyapunov方程4.6.2局部多步Kalman预报器及互协方差阵4.6.3局部*优Kalman平滑器及互协方差阵4.6.4三种*优加权状态融合Kalman估值器4.6.5*优加权融合白噪声反卷积估值器4.7*优加权状态融合稳态Kalman滤波和白噪声反卷积4.8带不同局部模型时变系统*优融合Kalman估值器4.8.1问题提出——一个启发性的目标跟踪系统例子4.8.2带不同局部模型时变系统局部*优Kalman估值器4.8.3带不同局部模型时变系统*优融合Kalman估值器4.9带不同局部模型定常系统*优融合稳态Kalman估值器4.10带不同局部模型*优融合白噪声反卷积估值器4.10.1一个启发性例子——带不同局部模型的白噪声反卷积融合估计问题4.10.2带不同局部模型时变系统*优白噪声反卷积融合器4.10.3带不同局部模型定常系统稳态*优白噪声反卷积融合器参考文献第5章 不确定系统鲁棒融合Kalman滤波5.1引言5.2不确定噪声方差系统鲁棒加权融合时变和稳态Kalman滤波器5.2.1局部鲁棒时变Kalman滤波器5.2.2鲁棒加权融合时变Kalman滤波器5.2.3鲁棒精度分析5.2.4鲁棒局部和融合稳态Kalman滤波器5.2.5仿真例子5.3不确定噪声方差系统鲁棒加权融合时变和稳态Kalman预报器5.3.1局部鲁棒时变Kalman预报器5.3.2鲁棒加权融合时变Kalman预报器5.3.3鲁棒精度分析5.3.4鲁棒局部和融合稳态Kalman预报器5.3.5鲁棒性检验方法和保守性小的噪声方差上界的选择5.3.6仿真例子5.4不确定噪声方差系统鲁棒加权融合时变和稳态Kalman平滑器5.4.1局部鲁棒时变Kalman平滑器5.4.2加权融合鲁棒时变Kalman平滑器5.4.3鲁棒精度分析5.4.4鲁棒局部和加权融合稳态Kalman平滑器5.4.5仿真例子5.5不确定噪声方差系统鲁棒加权融合稳态Kalman滤波器5.5.1局部鲁棒稳态Kalman滤波器5.5.2加权融合鲁棒稳态Kalman滤波器5.5.3鲁棒精度分析5.5.4仿真例子5.6不确定噪声方差系统鲁棒加权融合稳态Kalman平滑器5.6.1局部鲁棒稳态Kalman平滑器5.6.2加权融合鲁棒稳态Kalman平滑器5.6.3加权观测融合鲁棒稳态Kalman平滑器5.6.4仿真例子5.7带不确定公共干扰噪声系统集中式融合鲁棒Kalman滤波器5.7.1鲁棒集中式融合时变Kalman滤波器5.7.2鲁棒局部和集中式融合稳态Kalman滤波器5.7.3鲁棒精度分析5.7.4仿真例子5.8带不确定公共干扰噪声系统加权观测融合鲁棒Kalman预报器5.8.1鲁棒加权观测融合时变Kalman预报器5.8.2鲁棒局部和融合稳态Kalman预报器5.8.3鲁棒精度分析5.8.4仿真例子5.9序贯协方差交叉融合鲁棒时变和稳态Kalman滤波器5.9.1局部鲁棒时变Kalman滤波器5.9.2批处理协方差交叉（BCI）融合鲁棒时变Kalman滤波器5.9.3SCI融合鲁棒时变Kalman滤波器5.9.4鲁棒精度分析5.9.5鲁棒局部和融合稳态Kalman滤波器5.9.6关于序贯融合次序的灵敏性分析5.9.7仿真例子5.10并行协方差交叉融合鲁棒稳态Kalman滤波器5.10.1局部鲁棒稳态Kalman滤波器5.10.2PCI融合鲁棒稳态Kalman融合器的结构5.10.3PCI鲁棒融合器中两传感器CI鲁棒融合器的分布5.10.4PCI和SCI鲁棒融合器的计算时间比较5.10.5PCI融合鲁棒稳态Kalman滤波器的鲁棒性和精度分析5.11不确定模型参数系统鲁棒CI融合稳态Kalman滤波器5.11.1局部鲁棒稳态Kalman滤波器5.11.2鲁棒CI融合稳态Kalman滤波器5.11.3仿真例子5.12不确定模型参数系统鲁棒集中式融合稳态Kalman预报器5.12.1集中式融合和局部鲁棒稳态Kalman预报器5.12.2仿真例子5.13不确定模型参数和噪声方差系统鲁棒加权观测融合稳态Kalman滤波器5.13.1加权观测融合和局部鲁棒稳态Kalman滤波器5.13.2加权观测融合鲁棒稳态Kalman滤波器的鲁棒性5.13.3仿真例子5.14不确定参数和噪声方差系统鲁棒加权观测融合稳态Kalman预报器5.14.1加权观测融合鲁棒稳态Kalman预报器5.14.2集中式融合鲁棒稳态Kalman预报器5.14.3仿真例子5.15不确定参数和噪声方差系统鲁棒稳态Kalman滤波器5.15.1保守稳态Kalman滤波器5.15.2鲁棒稳态Kalman滤波器5.15.3仿真例子5.16不确定参数和噪声方差系统鲁棒集中式融合稳态Kalman滤波器5.16.1鲁棒融合稳态Kalman滤波器5.16.2仿真例子5.17不确定噪声方差系统保性能鲁棒稳态Kalman预报器5.17.1保性能鲁棒融合稳态Kalman预报器5.17.2仿真例子5.18不确定噪声方差系统鲁棒Kalman滤波理论的推广应用问题5.19小结参考文献……第6章 分簇传感网络系统鲁棒融合Kalman滤波器第7章 鲁棒融合Kalman滤波理论创新与某些开放问题
封面
书名:鲁棒整合卡尔曼滤波理论及应用
作者:邓自立，齐文娟，张鹏著
页数:0
定价:¥85.0
出版社:哈尔滨工业大学出版社
出版日期:2016-01-01
ISBN:9787560356204
PDF电子书大小:149MB 高清扫描完整版