水下机器人故障诊断理论与技术

本书特色

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张铭钧、王玉甲、朱大奇、赵文德*的《水下机 器人故障诊断理论与技术》以作者在自主式水下机器 人(AUV)方面的研究成果为基础，在综述近年来AUV故 障诊断技术研究进展的基础上，重点阐述了基于定性 仿真、支持向量机、神经网络以及复合方法的AUV故 障诊断理论及相关实验研究成果，探讨了AUV容错控 制方法，力图给出一个系统化、实用化的AUV故障诊 断系统框架。本书结构合理，内容系统、重点突出， 且紧密结合科研实际。
本书可供从事自主式水下机器人的科研人员阅读 ，也可以供从事海洋工程、自动控制、信号处理、机 器人等有关专业的工程技术人员和高校师生参考。

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内容简介

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本书在综述近年来AUV故障诊断技术研究进展的基础上, 重点阐述了基于定性仿真、支持向量机、神经网络以及复合方法的AUV故障诊断理论及相关实验研究成果, 探讨了AUV容错控制方法。

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目录

第1章 水下机器人故障诊断方法概述1.1 故障诊断技术概述1.2 水下机器人故障诊断技术概述参考文献
第2章 基于定性仿真的水下机器人故障诊断技术2.1 AUV正常模式故障模糊定性建模方法2.2 AUV故障模式故障模糊定性建模方法2.3 AUV故障定性诊断方法研究参考文献
第3章 基于支持向量机的AUV故障诊断技术3.1 基于支持向量回归的推进器故障诊断方法3.2 基于支持向量域描述的推进器故障辨识方法3.3 基于模糊支持向量域描述的AUV多故障模式分类方法参考文献
第4章 基于神经网络的AUV故障诊断技术4.1 基于神经网络的传感器故障诊断以及信号恢复方法4.2 基于神经网络的推进器性能模型建立方法4.3 基于神经网络的AUV运动状态模型建立方法参考文献
第5章 基于复合方法的水下机器人故障诊断技术5.1 基于随机共振的水下机器人特征增强方法5.2 基于主元分析的传感器故障诊断与数据重构5.3 传感器的故障诊断及数据重构5.4 基于复合方法的推进器与传感器故障的隔离与定位参考文献
第6章 基于滑模观测器的水下机器人故障诊断技术6.1 基于滑模观测器的推进器故障检测、分离与重构6.2 基于Terminal滑模观测器的推进器故障诊断参考文献
第7章 水下机器人容错控制技术7.1 舵桨联控式AUV推力分配方法7.2 推进器主动容错控制方法7.3 基于自适应反演滑模的推进器容错控制方法参考文献

封面

书名:水下机器人故障诊断理论与技术

作者:张铭钧[等]著

页数:0

定价:¥78.0

出版社:哈尔滨工程大学出版社

出版日期:2017-01-01

ISBN:9787566114068

PDF电子书大小:141MB 高清扫描完整版