工业自动化技术丛书运动控制系统软件原理及其标准功能块应用/彭瑜_PDF下载[37MB-百度云]彭瑜何衍庆

本书特色

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本书针对智能制造对运动控制软件功能的基本要求，全面论述其基础技术和知识，重点讲述PLCopen国际组织制定的运动控制软件功能规范的概念、原理和功能块。
全书共8章。第1章是运动控制系统的组成和PLC在智能制造中的定位。第2章是运动控制的理论基础。第3章论述PLCopen运动控制规范。第4章介绍运动控制规范规定的运动控制功能块。第5章描述运动控制的数据通信。第6章讨论运动控制应用问题。第7章是PLCopen运动控制规范的系统实现。第8章介绍西门子的Simotion系统。
本书可作为机械自动化、机电一体化等相关专业本科的教材，也是关注运动控制的工程技术人员的重要参考资料。

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内容简介

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本书针对智能制造对运动控制软件功能的基本要求，全面论述其基础技术和知识，重点讲述PLCopen靠前组织制定的运动控制软件功能规范的概念、原理和功能块。全书共8章。章是运动控制系统的组成和PLC在智能制造中的定位。第2章是运动控制的理论基础。第3章论述PLCopen运动控制规范。第4章介绍运动控制规范规定的运动控制功能块。第5章描述运动控制的数据通信。第6章讨论运动控制应用问题。第7章是PLCopen运动控制规范的系统实现。第8章介绍西门子的Simotion系统。本书可作为机械自动化、机电一体化等相关专业本科的教材，也是关注运动控制的工程技术人员的重要参考资料。

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作者简介

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现任中国自动化学会理事，中国自动化学会仪表和装置专业委员会常务委员，中国自动化学会专家咨询委员会委员，上海市自动化学会常务理事，中国仪器仪表学会专家委员会委员，PLCopen国际组织中国委员会名誉主席。1962年10月至1999年在上海工业自动化仪表研究所工作。长期从事工业过程控制系统的研究开发工作

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前言第1章概述1.1运动控制系统的组成1.1.1运动控制和过程控制1.1.2运动控制系统的分类1.1.3运动控制系统的组成1.1.4运动控制技术的发展1.1.5运动控制技术的应用领域1.2PLC在智能制造中的定位1.2.1《国家智能制造标准体系建设指南（2015年版）》的智能制造标准体系参考模型1.2.2德国工业4.0参考模型RAMI 4.01.2.3美国国家标准化技术研究院的智能制造生态系统模型1.2.4日本工业价值链参考模型IVI1.2.5PLC在智能制造系统中的定位1.2.6标准化在智能制造中的重要作用1.2.7智能制造对运动控制的要求和运动控制的发展趋势1.3运动控制技术基础1.3.1机械系统1.3.2电气控制系统1.3.3控制基础1.3.4计算机编程基础第2章运动控制的理论基础2.1运动控制问题2.1.1**类运动控制问题2.1.2第二类运动控制问题2.2运动控制系统的基本原理2.2.1坐标系和坐标变换2.2.2插补技术2.2.3S轮廓曲线和配置文件2.2.4位置运动学和动力学方程2.2.5电机控制技术2.2.6传动和控制技术2.2.7检测技术第3章PLCopen运动控制规范3.1PLCopen规范概述3.1.1PLCopen运动控制规范的特点3.1.2PLCopen运动控制功能块的概念和模型3.1.3管理类运动控制功能块和运动类运动控制功能块3.1.4边沿触发功能块和电平控制功能块3.2状态图3.2.1单轴运动控制的状态图3.2.2轴组运动控制的状态图3.2.3单轴和轴组状态图的关系3.2.4运动控制功能块的状态图及其实现示例3.3功能块接口3.3.1标准规范定义的数据类型3.3.2功能块接口的一般规则3.3.3出错处理3.4中止模式和混成模式3.4.1单轴的缓冲模式3.4.2轴组的缓冲模式3.4.3轴组的过渡模式和协调运动3.4.4电子凸轮和电子齿轮第4章运动控制功能块4.1单轴运动控制的管理类功能块4.1.1MC_Power4.1.2MC_ReadStatus和MC_ReadMotionState4.1.3MC_ReadAxisError和 MC_ReadAxisInfo4.1.4MC_ReadParameter和MC_ReadBoolParameter4.1.5MC_WriteParameter和MC_WriteBoolParameter4.1.6MC_ReadDigitalInput4.1.7MC_ReadDigitalOutput和MC_WriteDigitalOutput4.1.8MC_ReadActualPosition、MC_ReadActualVelocity和MC_ReadActualTorque4.1.9MC_SetPosition和MC_SetOverride4.1.10MC_TouchProbe和MC_AbortTrigger4.1.11MC_DigitalCamSwitch4.1.12MC_Reset4.1.13MC_HaltSuperimposed4.1.14MC_LimitLoad和MC_LimitMotion4.2单轴运动控制的运动类功能块4.2.1MC_Home4.2.2MC_Stop和MC_Halt4.2.3MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、MC_MoveAdditive和MC_MoveSupperimposed4.2.4MC_MoveContiAbsolute和MC_MoveContiRelative4.2.5MC_MoveVelocity4.2.6MC_TorqueControl和MC_LoadControl4.2.7MC_PositionProfile、MC_VelocityProfile、MC_AccelerationProfile和MC_LoadProfile4.2.8MC_LoadSuperImposed4.3多轴运动控制功能块4.3.1多轴运动控制的管理类功能块MC_CamTableSelect4.3.2多轴运动控制的运动类功能块4.4协调运动控制功能块4.4.1协调管理类运动控制功能块4.4.2协调运动类运动控制功能块4.5同步运动控制功能块4.5.1MC_SyncAxisToGroup4.5.2MC_SyncGroupToAxis4.5.3MC_TrackConveyorBelt4.5.4MC_TrackRotaryTable4.6原点定位运动控制功能块4.6.1MC_StepAbsoluteSwitch4.6.2MC_StepLimitSwitch4.6.3MC_StepBlock4.6.4MC_StepReferencePulse4.6.5MC_StepDistanceCoded4.6.6MC_HomeDirect4.6.7MC_HomeAbsolute4.6.8MC_FinishHoming4.6.9MC_StepRefFlySwitch4.6.10MC_StepRefFlyRefPulse4.6.11MC_AbortPsHoming4.6.12实际应用的原点定位模式4.7安全运动4.7.1安全运动监视功能概述4.7.2安全运动监控功能的示例第5章运动控制的数据通信5.1运动控制实时数据通信的基本概念5.1.1确定性联网的基本概念5.1.2运动控制对实时通信的要求5.1.3现场总线和工业以太网实时性问题5.1.4与运动控制相关的工业以太网性能比较5.2PLC的通信5.2.1网络拓扑结构5.2.2典型可编程逻辑控制器网络系统5.2.3OPC UA实现数据通信第6章运动控制应用6.1贴标机的应用6.1.1平面贴标机6.1.2卧式贴标机6.2仓储系统的应用6.2.1控制要求6.2.2简单方法的实现6.2.3协调运动方法的实现6.3点位运动控制6.3.1控制要求6.3.2点位控制功能块的编程6.4飞剪过程的控制6.4.1控制要求6.4.2控制程序6.5包装机械的控制6.5.1PackML6.5.2收卷过程的功能块第7章PLCopen运动控制规范的系统实现7.1ISG的运动控制平台ISG Kernel7.1.1运动控制平台ISG-MCP7.1.2PLCopen运动控制功能块库McpPLCopenBase7.1.3运动控制系统的实现示例7.2施耐德SoMachine系统7.2.1系统简介7.2.2应用示例7.3欧姆龙Sysmac Studio系统7.3.1系统简介7.3.2应用示例第8章西门子运动控制系统8.1系统简介8.1.1概述8.1.2硬件简介8.1.3软件简介8.2工艺包和工艺对象8.2.1工艺包和工艺对象8.2.2运动控制功能块8.3位置控制和伺服驱动8.3.1位置控制8.3.2伺服控制参考文献