空间绳系机器人技术_PDF下载[75MB-百度云]黄攀峰

本书特色

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空间绳系机器人是一种能够实施复杂空间操控任务的新型柔性空间机器人系统，是当前及未来空间飞行器技术发展的热点方向之一。《空间绳系机器人技术》重点介绍了空间绳系机器人的概念、系统组成、任务描述、空间绳系机器人系统动力学建模、感知测量技术、逼近目标的轨迹规划技术、逼近控制技术及捕获目标后处理技术等，是本研究团队近年来研究过程中的理论成果的提炼和升华，是对解决的主要关键技术所形成的重要理论成果的汇集，融合了研究过程中产生的技术报告、研究生学位论文等。
　　《空间绳系机器人技术》适合从事空间飞行器设计、空间机器人技术等相关专业的工程技术人员参考，也可作为高等院校航天应用类相关专业研究生和高年级学生辅助教材。

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第1章绪论1.1 空间绳系机器人的定义1.2 空间绳系机器人的产生与发展1.2.1 空间机器人1.2.2 空间绳系技术1.2.3 空间绳系机器人1.3 空间绳系机器人的应用与研究方向1.4 本书内容介绍第2章空间绳系机器人系统2.1 空间绳系机器人组成结构2.2 空间绳系机器人任务流程2.2.1 平台变轨2.2.2 目标捕获第1章绪论1.1 空间绳系机器人的定义1.2 空间绳系机器人的产生与发展1.2.1 空间机器人1.2.2 空间绳系技术1.2.3 空间绳系机器人1.3 空间绳系机器人的应用与研究方向1.4 本书内容介绍第2章空间绳系机器人系统2.1 空间绳系机器人组成结构2.2 空间绳系机器人任务流程2.2.1 平台变轨2.2.2 目标捕获2.2.3 拖曳变轨2.3 空间绳系机器人分系统介绍2.3.1 分离释放分系统2.3.2 目标操作分系统2.3.3 状态测量分系统2.3.4 飞行控制分系统2.3.5 综合管理分系统2.4 电源与供配电方案2.5 热控方案2.6 小结第3章空间绳系机器人动力学／运动学3.1 空间绳系机器人系统的动力学／运动学建模3.1.1 基于珠子模型的建模与求解3.1.2 基于Ritz法的建模与求解3.1.3 基于混合单元法的建模与求解3.1.4 基于牛顿-欧拉矢量方法的建模与求解3.1.5 基于Hamilton原理的建模与求解3.2 空间绳系机器人系统的动力学特性分析3.2.1 平衡状态分析3.2.2 纵向振动分析3.2.3 碰撞特性分析3.2.4 径向释放特性分析3.2.5 切向释放特性分析3.2.6 回收运动特性分析3.3 小结第4章空间绳系机器人的感知测量技术4.1 内部感知测量技术4.1.1 位置传感器4.1.2 角度传感器4.1.3 速度传感器4.1.4 加速度传感器4.1.5 陀螺仪4.1.6 GPS4.2 外部非视觉感知测量技术4.2.1 触觉传感器4.2.2 力或力矩传感器4.2.3 接近觉传感器4.2.4 滑觉传感器4.2.5 测距传感器4.2.6 其他外部传感器4.3 基于视觉的感知测量技术4.3.1 图像预处理及基元提取4.3.2 远场方位角量测方案4.3.3 近场相对位姿量测方案4.3.4 空间绳系机器人目标跟踪与测量实验4.4 小结第5章空间绳系机器人的轨迹规划技术5.1 航天器轨迹规划问题概述5.1.1 航天器轨迹规划问题分类5.1.2 航天器轨迹规划主要方法5.2 空间绳系机器人逼近目标轨迹规划简介5.3 基于速度增量的机器人逼近轨迹规划5.3.1 基于速度增量的逼近轨迹规划方法5.3.2 基于速度增量的V-bar方向逼近规划仿真5.3.3 基于速度增量的R-bar方向逼近规划仿真5.3.4 基于速度增量的任意方向逼近规划仿真5.4 基于常推力的机器人逼近轨迹规划5.4.1 基于常推力的逼近轨迹规划方法5.4.2 基于常推力的V-bar方向逼近规划仿真5.4.3 基于常推力的R-bar方向逼近规划仿真5.5 基于变推力的机器人逼近轨迹规划5.5.1 基于变推力的逼近轨迹规划方法5.5.2 基于变推力的V-bar方向逼近规划仿真5.5.3 基于变推力的R-bar方向逼近规划仿真5.5.4 基于变推力的任意方向逼近规划仿真5.6 空间绳系机器人规划控制力的优化分配5.6.1 空间绳系机器人规划控制力优化分配方法5.6.2 规划控制力优化分配仿真分析5.7 小结第6章空间绳系机器人逼近控制技术6.1 基于推力器的空间绳系机器人逼近控制方法6.1.1 空间绳系机器人逼近动力学模型6.1.2 空间绳系机器人逼近控制器设计6.2 考虑平台运动的空间绳系机器人逼近位置协调控制6.2.1 空间绳系机器人目标逼近动力学模型6.2.2 空间绳系机器人逼近控制器的设计6.3 基于可移动系绳点的空间绳系机器人逼近姿态协调控制6.3.1 基于可移动系绳点的空间绳系机器人姿态动力学模型6.3.2 空间绳系机器人逼近姿态控制任务分析6.3.3 空间绳系机器人逼近姿态控制器设计6.4 考虑系绳姿态干扰的空间绳系机器人逼近协调控制6.4.1 空间绳系机器人逼近轨道／姿态动力学模型6.4.2 空间绳系机器人逼近协调控制总体流程6.4.3 空间绳系机器人逼近位置协调控制器设计6.5 小结第7章空间绳系机器人的捕获后处理技术7.1 空间绳系机器人／目标复合体姿态协调控制7.1.1 空间绳系机器人／目标复合体姿态动力学模型7.1.2 空间绳系机器人／目标复合体姿态协调控制方法7.2 空间绳系机器人的回收技术7.2.1 空间绳系机器人回收动力学建模7.2.2 基于闭环反馈的空间绳系机器人回收控制7.3 空间绳系机器人的拖曳变轨技术7.3.1 空间绳系机器人拖曳变轨动力学建模7.3.2 基于伪谱法的空间绳系机器人*优拖曳技术7.3.3 基于滚动时域优化的空间绳系机器人拖曳控制技术7.3.4 空间绳系机器人分离变轨技术7.4 小结参考文献信息