自适应控制理论及应用_PDF下载[135MB-百度云]刘小河，管萍，刘丽华编著

本书特色

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本书介绍自适应控制的基本理论和方法。全书共7章，分别为绪论、自适应控制的理论基础、模型参考自适应控制系统、自校正控制系统、非线性系统的自适应控制、基于人工神经网络的自适应控制、基于模糊逻辑的自适应控制等。
《自适应控制理论及应用(控制科学与工程研究生系列教材)》按自适应控制理论基础、自适应控制系统设计、自适应系统的应用几个层次叙述，力图做到叙述清楚，论证严谨。内容既包含经典的线性系统的自适应控制，又包含20世纪90年代以来得到蓬勃发展的非线性系统自适应控制、智能自适应控制等，并以工程实例来说明理论方法的应用，对研究问题的提法、思路给予了足够的重视。本书注重可读性，便于读者自学。
本书可作为高等学校控制科学与工程、电气工程、电子工程等学科研究生自适应控制理论课程的教材，也可作为自动化专业本科高年级学生的教学参考书。对于高校教师和工程技术人员，本书也具有较大的参考价值。

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内容简介

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本书共7章, 分别为绪论、自适应控制的理论基础、模型参考自适应控制系统、自校正控制系统、非线性系统的自适应控制、基于人工神经网络的自适应控制等。

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作者简介

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刘小河，男，1955年10月生。1982年、1989年、2001年分别在陕西机械学院、重庆大学.西安理工大学获学士、硕士、博士学位。1999年晋升为教授。现为北京信息科技大学学位委员会委员，控制理论与控制工程学科带头人，自动化学院学术委员会主席，博士生导师。兼任教育部自动化教学指导分委员会委员，中国自动化学会应用专业委员会委员，北京市人工智能学会理事，中国电子高教学会理事。2006年入选北京市创新拔尖人才，获北京市优秀教师称号。长期从事自动化、电气工程领域的教学和科研工作。主持承担国家自然科学基金、省部级重点及自然科学基金项目等十余项。获省级科技进步奖，教学成果奖及其他奖项等多项。在学术期刊及学术会议发表论文共80余篇，其中EI等检索收录30余篇。出版专著3部。主要研究方向为：非线性系统分析与控制，自适应控制与鲁棒控制，非线性电路与系统。

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前言第1章绪论 1.1 自适应控制的概念 1.1.1 自适应控制系统的任务 1.1.2 自适应控制系统的定义 1.2 自适应控制系统的类型 1.2.1 模型参考自适应控制系统 1.2.2 自校正控制系统 1.2.3 自寻优控制系统 1.2.4 其他自适应控制系统 1.3 自适应控制的理论问题 1.4 自适应控制的应用概况参考文献第2章自适应控制的理论基础 2.1 Lyapunov稳定性理论 2.1.1 稳定性定义 2.1.2 LyapLulov直接法的基本定理 2.1.3 按首次近似决定稳定性 2.2 正实性和正实引理 2.2.1 正实函数 2.2.2 正实函数矩阵 2.2.3 连续系统和离散系统的正实引理 2.3 超稳定性理论 2.3.1 超稳定性的基本概念 2.3.2 超稳定性定理 2.4 实时参数估计 2.4.1 系统辨识的基本概念 2.4.2 被控对象的离散时间模型 2.4.3 参数估计的*小二乘算法 2.4.4 慢时变参数的递推估计 2.4.5 闭环系统辨识 2.5 **控制基础 2.5.1 **控制问题 2.5.2 **控制策略 2.5.3 **控制的结构特性习题参考文献第3章模型参考自适应控制系统 3.1 模型参考自适应系统的设计问题 3.1.1 模型参考自适应系统的结构类型和数学描述 3.1.2 模型参考自适应系统设计问题的提法 3.2 局部参数**化设计方法 3.2.1 具有增益可调的MIT律的设计 3.2.2 具有多个可调参数的MIT律的设计 3.2.3 MIT方案的稳定性 3.3 用Lyapunov稳定性理论设计模型参考自适应系统 3.3.1 模型参考自适应控制系统的设计 3.3.2 设计举例 3.4 基于超稳定性理论的模型参考自适应系统设计 3.4.1 设计的基本思路 3.4.2 用状态变量描述的自适应系统设计 3.4.3 基于输入一输出描述的自适应系统设计 3.5 自适应模型跟随控制系统 3.5.1 自适应模型跟随控制系统的基本形式 3.5.2 并联型自适应模型跟随控制系统的设计 3.6 离散时间模型参考自适应系统设计 3.6.1 引言 3.6.2 基于输入一输出描述的离散时间自适应控制系统设计习题参考文献第4章自校正控制系统 4.1 **性和预测性自校正控制 4.1.1 *小方差自校正控制 4.1.2 广义*小方差自校正控制 4.1_3 多步预测自校正控制 4.2 极点配置自校正技术 4.2.1 极点配置设计原理 4.2.2 极点配置自校正控制 4.2.3 前馈补偿自校正控制器的零极点配置 4.3 自校正PID控制 4.3.1 PID控制器 4.3.2 自校正PID控制器习题参考文献第5章非线性系统的自适应控制 5.1 单输入一单输出非线性系统的分段线性化自适应控制 5.1.1 基于Lyapunov理论的分段线性化自适应控制 5.1.2 基于超稳定性理论的分段线性化自适应控制 5.1.3 仿真实例 5.2 一类多输入-多输出非线性系统的自适应模型跟随控制 5.2.1 系统的描述 5.2.2 基于Newton迭代法的非线性系统的模型跟随控制 5.2.3 非线性系统的局部自适应模型跟随控制 5.2.4 仿真实例 5.3 基于反馈线性化的非线性系统模型跟踪控制 5.3.1 反馈线性化的基本概念 5.3.2 非线性系统的反馈线性化 5.3.3 基于反馈线性化的非线性系统渐近模型跟踪控制 5.3.4 仿真实例 5.4 基于后推法的非线性系统自适应控制参考文献第6章基于人工神经网络的自适应控制 6.1 人工神经网络基础 6.1.1 神经元模型与网络连接 6.1. 2 前向神经网络的模型 6.2 神经网络的自适应辨识 6.2.1 正向建模 6.2.2 神经网络逆模型辨识 6.3 神经网络模型参考自适应控制 6.3.1 间接神经网络模型参考自适应控制 6.3.2 直接神经网络模型参考自适应控制 6.4 神经网络自校正控制 6.4.1 直接神经网络自校正控制 6.4.2 间接神经网络自校正控制 6.5 其他智能自适应控制 6.5.1 自学习智能自适应控制 6.5.2 专家式智能自适应控制- 6.5.3 分层递阶智能自适应控制 6.6 自适应PID神经网络控制系统设计与仿真 6.6.1 自适应：PID神经网络 6.6.2 PID神经网络控制器学习算法 6.6.3 PID神经网络控制系统仿真习题参考文献第7章基于模糊逻辑的自适应控制 7.1 模糊控制的理论基础 7.1.1 模糊集合及其运算规则 7.1.2 模糊控制 7.1.3 基本模糊控制器的设计 7.2 模糊自适应控制 7.2.1 模糊推理系统 7.2.2 间接自适应模糊控制 7.2.3 直接自适应模糊控制 7.3 基于模糊神经网络的模型参考自适应控制 7.3.1 模糊神经网络 7.3.2 基于模糊神经网络的模型参考自适应控制 7.4 模糊滑模自适应控制 7.4.1 滑模控制的基本原理 7.4.2 自适应模糊滑模控制器 7.4.3 自适应模糊滑模控制器的设计步骤 7.5 模糊自适应控制实例 7.5.1 工业电弧炉的模糊神经自适应控制 7.5.2 挠性卫星的自适应模糊滑模控制习题参考文献