焊接机器人实用手册_PDF下载[52MB-百度云]陈树君

本书特色

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制造技术智能化是机械工程技术发生重大创新突破的主要发展方向之一。智能化制造的核心是机器人的发展和应用，焊接是机械工程技术的重要内容，焊接机器人智能化技术将会引领焊接技术的发展。为此，中国焊接协会组织行业专家学者编写了这本《焊接机器人实用手册》，本手册以介绍焊接机器人为主，以用户选用和了解国内外先进焊接机器人的相关知识为切入点，编入了焊接机器人综合性理论知识和机器人焊接应用案例。同时也编入了目前国内外与焊接机器人相关的规模较大、技术先进、质量稳定的一些厂家的产品和企业信息，以方便焊接生产企业的查询和应用。希望该手册能够为焊接生产企业以及焊接技术人员在选择和实施机器人自动化焊接过程中提供帮助，为共同推进我国焊接自动化及智能化的总体水平做出贡献。

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目录序前言第1章焊接机器人概论11��1焊接自动化与智能化11��1��1焊接自动化与智能化发展现状11��1��2自动化与智能化在焊接生产中的意义21��1��3焊接机器人技术21��2国内外焊接机器人应用概况61��2��1工业机器人与焊接机器人的发展61��2��2工业机器人行业统计数据91��2��3焊接机器人应用的典型案例131��3焊接机器人的分类161��3��1按机器人自动化技术发展程度分类161��3��2按性能指标分类161��3��3按所采用的焊接工艺方法分类161��3��4按产业模式分类171��4焊接机器人及系统特征171��4��1工业机器人的一般结构171��4��2焊接机器人的系统构成191��4��3焊接机器人应用环境及适应性要求19参考文献19第2章工业机器人本体结构及其特征222��1工业机器人的基本构成222��1��1机器人本体结构形式232��1��2机器人关节驱动机构262��1��3机器人关节传动机构282��1��4机器人关节常用减速机构292��2工业机器人运动控制342��2��1位姿描述与坐标变换342��2��2工业机器人运动学372��2��3工业机器人位置控制402��3焊接机器人本体特征452��3��1焊枪电缆内置型机器人462��3��2自由度焊接机器人46参考文献48第3章机器人焊接系统组成493��1典型焊接机器人工作站503��1��1弧焊机器人工作站503��1��2点焊机器人工作站523��2机器人本体及控制器533��2��1ABB机器人543��2��2Motoman机器人563��2��3KUKA机器人573��2��4Fanuc机器人583��3机器人配套焊接电源603��3��1概述603��3��2弧焊电源系统613��3��3电阻焊设备653��4机器人变位机683��4��1单轴变位机683��4��2双轴变位机683��4��3三轴变位机703��4��4复合型变位机713��5机器人配套焊接工装（典型工件举例说明）72第4章焊接机器人传感和控制技术764��1焊接机器人传感技术及传感器应用764��1��1旋转编码器774��1��2接近觉传感器784��1��3焊接电流和电弧电压传感器814��1��4电弧传感的焊缝跟踪834��1��5基于视觉的焊缝信息传感器854��1��6焊接熔池信息的传感874��2焊接机器人的控制技术874��2��1焊接机器人的示教技术原理及应用实例884��2��2焊接机器人离线编程技术及应用914��2��3焊接机器人的路径跟踪934��3机器人焊接质量信息化技术974��3��1基于视觉的焊接质量信息化974��3��2基于电弧传感的在线焊接质量信息化99参考文献101第5章机器人焊接工艺1025��1熔化极气体保护焊1025��1��1熔化极气体保护焊的原理1025��1��2熔化极气体保护焊的特点1025��1��3熔化极气体保护焊的应用1035��1��4熔化极氩弧焊的焊接参数1035��1��5其他熔化极气体保护焊焊接方法1045��2钨极惰性气体保护焊1245��2��1TIG焊的原理1245��2��2TIG焊的特点1245��2��3TIG焊的应用1265��2��4其他TIG焊接技术1265��3等离子弧焊1315��3��1等离子弧原理1315��3��2等离子弧的工作形式1315��3��3等离子弧特性及用途1325��3��4等离子弧焊焊接电源1345��3��5等离子弧焊接1355��3��6变极性等离子弧焊接1365��4激光加工1385��4��1激光加工的原理1385��4��2激光焊的原理1395��4��3激光焊接技术1405��4��4激光焊的特点1425��5金属的切割1435��5��1火焰切割原理1435��5��2等离子弧切割原理、特点及应用1445��5��3激光切割原理、特点及应用1465��6复合焊1505��6��1激光�驳缁「春虾�1505��6��2等离子�睲IG复合焊（同轴）1555��6��3等离子�睲IG/MAG复合焊（旁轴）1575��7电阻焊1595��7��1电阻焊的原理与特点1595��7��2电阻焊的分类161参考文献163第6章专用焊接机器人1646��1简单曲面（线）焊接机器人1646��1��1车间作业直线焊接机器人1646��1��2现场作业直线焊接机器人1666��1��3车间作业圆弧焊接机器人1686��1��4现场作业圆弧焊接机器人1706��2复杂曲面（线）焊接机器人1716��2��1空间相贯曲面（线）焊接机器人1716��2��2特殊异型曲面（线）焊接机器人1806��3水下焊接机器人1826��3��1水下焊接机器人的系统组成1826��3��2海底管道维修水下焊接机器人案例1836��3��3核电站维修水下焊接机器人案例1876��4遥操作焊接机器人1926��4��1遥操作焊接机器人的系统组成1926��4��2海洋工程遥操作水下焊接先进机械手1936��4��3核电站遥操作焊接机器人案例196小结198参考文献199第7章智能化焊接机器人技术的发展2017��1机器人焊接动态过程的多信息传感技术2027��1��1焊接熔池动态过程视觉传感和特征提取2037��1��2机器人脉冲GTAW电弧声信号特征提取2067��1��3焊接动态过程及焊接缺陷的光谱特征提取2067��1��4焊接动态过程的多信息采集及特征融合2067��2弧焊机器人焊接过程知识提取及建模方法2097��2��1基于粗糙集理论的铝合金GTAW知识模型2097��2��2基于支持向量机理论的弧焊动态过程知识模型2117��2��3基于混杂逻辑动态建模方法的机器人脉冲弧焊过程建模2127��3机器人焊接过程智能化控制方法2137��4机器人焊接智能化技术2157��4��1基于电弧传感器和