点焊机器人系统及编程应用-(含1DVD)_PDF下载[117MB-百度云]杜志忠

节选

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前言世界上**台点焊机器人于1965年开始使用，它是由美国Unimation公司推出的Unimate机器人，我国在1987年自行成功研制**台“华宇�并裥汀钡愫富�器人。
    新中国成立以来，在我国汽车整车及零部件生产中，手工点焊（固定式点焊机、悬挂式点焊机和移动式点焊机）和专机点焊占据车身焊接生产的主导地位，劳动强度大，作业环境恶劣，焊接质量不易保证，而且生产的柔性也很差，无法适应现代汽车生产的需要。改革开放以后，焊接机器人及自动生产线逐渐得以应用，提高了汽车零部件生产的自动化水平及生产效率，同时使生产更具有柔性，焊接质量也得到了保证。
    由于点焊机器人能够承担人无法胜任的工作、具有质量稳定可靠以及更高的柔性等优点，在汽车制造中的技术和经济优势明显，随着我国汽车产业的飞速发展，汽车制造企业机器人应用比例逐年递增。然而，国内的职业院校和培训机构普遍存在“重弧焊、轻点焊”现象，使得点焊机器人的教材资源非常稀少，给点焊机器人应用技术的教学和培训带来一定困难。
    为满足根据汽车产业的发展对点焊机器人应用人才的需求，在中国焊接协会的授意和指导下，特编写了《点焊机器人系统及编程应用》。本书以安川点焊机器人为范本，以点焊原理、焊接机器人系统构成、编程指令和在汽车生产中的应用为主线，全面详实地介绍了点焊机器人原理及应用，对于其他品牌的点焊机器人系统及操作应用同样也能起到触类旁通的效果。本书还将大量的企业生产视频和应用案例制作成光盘，以便于读者了解和学习点焊机器人系统和汽车生产线的基本知识。本书可作为职业技术院校焊接及相关专业的教材，也可作为企业的机器人技能培训教程，还可作为专业技术人员的参考资料。全书共6章，厦门集美职业技术学校的杜志忠校长编写了第4、6章，刘伟老师编写了第1、2、3、5章并进行统稿，唐山松下产业机器有限公司的王玉松老师，安川电机（中国）有限公司的周嘉康先生提供了部分点焊素材和案例，华侨大学的周广涛博士和集美职校的郭广磊、关强老师参与了全书的审核工作。
    本书编写过程中，还得到了厦门思尔特机器人系统有限公司、东南（福建）汽车工业有限公司、福建戴姆勒�脖汲燮�车有限公司、安川电机（中国）有限公司、库卡机器人（中国）有限公司等有关单位的支持；中国机械工程学会的宋天虎监事长欣然为本书作序，并寄予殷切期望；中国工程院林尚扬院士得知机器人系列教材陆续出版的情况后，特赠签名，在此一并深表感谢！
    由于编者水平有限，书中难免有疏漏和错误，敬请读者提出宝贵意见！
    编者

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内容简介

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本书以安川点焊机器人为范本，主要介绍了点焊工艺及点焊机器人系统、点焊机器人编程操作、点焊机器人安装调试与维护保养、点焊机器人在汽车行业的应用和点焊机器人错误代码表。章后面有复习思考题，并将视频录像和教学大纲制作成随书光盘。

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序一序二前言第1章点焊原理与工艺11.1点焊原理11.1.1电阻焊的分类及特点11.1.2点焊的基本原理21.1.3点焊电极61.2点焊工艺101.2.1点焊的规范及参数101.2.2点焊规范所包括的要素131.2.3焊接循环131.2.4点焊焊接循环时序图161.2.5点焊规范及参数的对照表171.2.6点焊工艺在实际生产中的应用191.3点焊设备与应用261.3.1汽车生产中使用的点焊设备261.3.2汽车车身装焊271.4电阻点焊检验和质量控制271.4.1电阻点焊接头破坏性检验281.4.2非破坏性检验及微观检验291.5电阻点焊品质管理291.5.1点焊熔核直径要求291.5.2点焊熔核评价准则301.5.3点焊品质检查301.5.4点焊品质保证管理31第2章点焊机器人及系统构成332.1点焊机器人技术指标332.1.1机器人本体技术规格332.1.2机器人控制系统342.1.3点焊机器人的基本功能372.2机器人点焊钳382.2.1点焊钳的分类及结构382.2.2点焊钳的技术参数402.3点焊机器人系统462.3.1点焊机器人系统构成462.3.2焊接系统472.4点焊机器人控制系统502.4.1点焊机器人控制原理502.4.2点焊控制器502.5辅助设备512.5.1电极修磨器512.5.2压力检测仪522.5.3电流检测仪52第3章点焊机器人编程应用543.1示教编程器543.1.1NX100示教编程器543.1.2示教编程器图示543.1.3示教编程器键的类别553.1.4示教编程器键的功能563.1.5示教编程器的画面显示603.1.6示教编程器画面的操作643.1.7动作模式673.1.8安全模式683.2示教编程命令733.2.1移动命令登录及操作733.2.2间隙动作命令（SVSPOTMOV）733.2.3空打命令763.2.4磨损检测命令（WEAR）773.2.5修磨命令（CHIPDRS）783.2.6工件把持命令（WKHLD�睴N）783.2.7工件放开命令（WKHLD�睴F）783.2.8磨损量判断命令（DRSCHK）793.3系统数据设定793.3.1修磨条件文件793.3.2焊钳更换803.3.3焊钳轴动作843.3.4焊接结束解除853.3.5NC定位装置853.3.6作业原点信号输出的设定863.3.7磨损检测基准位置/限定值设定893.3.8焊钳特性文件913.3.9主程序设定943.3.10位置等级（PL）的设定963.3.11速度调节功能的设定973.3.12输入信号解除973.3.13碰撞检出偏移量993.3.14省电时间的设定1033.4点焊程序举例1053.4.1示教的基本步骤1053.4.2运行程序111第4章点焊机器人系统的安装及调试1144.1点焊机器人的操作规程及安全注意事项1144.1.1点焊机器人的安全操作规程1144.1.2点焊机器人的安全注意事项1164.1.3机器人的日常保养与维护1184.2点焊机器人的安装1204.2.1安装的注意事项1204.2.2安装的场所和环境1204.2.3机器人本体和底座的安装1214.3焊钳的安装1224.3.1点焊钳的类别及型号1224.3.2焊钳在法兰上的安装方法1224.3.3焊钳管线的连接1244.3.4电缆的梳理1244.4TCP工具点校准1254.4.1控制点偏离的判断1254.4.2XYZ参照法计算TCP点1264.5点焊机器人通信接口1274.5.1机器人输入接线图1274.5.2机器人输出接线图1274.6焊钳的连接与供气系统1274.6.1机器人焊钳的连接1274.6.2点焊机器人系统供气单元1344.7点焊机器人的外部控制系统1354.7.1安全防护系统1354.7.2夹具系统1394.7.3转台系统1424.7.4焊接系统1434.8夹具系统操作模式1454.8.1夹具系统手动模式1454.8.2夹具系统自动模式1464.9转台系统操作模式1464.9.1转台系统手动模式1464.9.2转台系统自动模式147第5章点焊机器人在实际生产中的应用1495.1点焊机器人在轿车白车身焊装线的应用1495.1.1点焊机器人系统案例1495.1.2点焊机器人生产指标1505.1.3焊接节拍与产能计算1505.1.4机器人工作周期的优化分析1525.2轻型车车身焊装生产线机器人应用技术1545.2.1工艺平面布置及工序内容1545.2.2系统集成1565.2.3系统主要功能1585.3汽车焊接的柔性化生产1605.3.1各种工业机器人在汽车制造中的应用1605.3.2点焊机器人柔性工作站1615.3.3柔性化焊接生产线1655.4白车身机器人点焊数字化生产线1695.4.1白车身机器人点焊生产线中的数字化需求1705.4.2数字化技术的应用实施步骤1705.5点焊机器人和弧焊机器人协同作业在汽车生产中的应用1725.5.1工艺介绍及控制工作原理1725.5.2干涉区的界定1735.6中频点焊技术及焊接控制系统1745.6.1中频点焊技术1745.6.2中频逆变焊接控制系统1765.7伺服焊钳及应用1815.7.1伺服焊钳的特点1815.7.2伺服焊钳的构成及技术参数1835.7.3伺服焊钳的辅助功能1855.7.4伺服焊钳的智能化配置1875.7.5伺服焊钳的生产应用1875.7.6伺服焊钳的保养和点检1915.8电梯层门板机器人点焊系统集成方案1925.8.1系统构成1925.8.2工艺分析1955.8.3电气控制系统1955.8.4夹具机构1965.8.5点焊机器人套件1975.9汽车车门点焊方案1995.9.1车门工件及加工要求1995.9.2车门点焊系统构成1995.9.3焊接原理图2005.9.4机器人系统部件明细2015.9.5焊接控制器及伺服焊钳规格2025.10离线编程技术在机器人点焊中的应用2035.10.1机器人选型和场地布置2045.10.2焊钳选型与焊点可达性验证2045.10.3路径优化2055.10.4干涉区设置2055.10.5编写程序2065.10.6预测节拍2065.10.7在线应用206第6章示教编程命令及错误代码2096.1示教编程命令2096.1.1移动命令2096.1.2输入/输出(I/O)命令2116.1.3控制命令2126.2错误信息2146.2.1系统和一般操作错误2156.2.2编辑错误2176.2.3程序登录数据2176.2.4外部存储设备2206.2.5维护模式224参考文献225