双足步行机器人_PDF下载[105MB-百度云]解仑

本书特色

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本书在介绍分析双足步行机器人的发展动态和相关理论、技术的基础上，着重通过实验操作的方法向读者讲述双足步行机器人的制作技术。在介绍双足步行机器人概况、理论与方法、相关技术、实验平台、动作生成器、情感化步态等内容之后，针对双足步行机器人设计了12个标准实验。这些实验都可以在基于作者自主研究开发的双足步行机器人平台上实际运行，并给出了所有的参考答案，以飨读者。

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前言第1章绪论1.1机器人概述1.1.1机器人发展史1.1.2机器人的分类1.1.3机器人的定义与三定律1.1.4机器人技术发展动向1.1.5类人机器人技术1.1.6机器人系统理论1.1.6.1机械系统1.1.6.2人工心理1.1.6.3智能控制1.1.6.4人工生命1.1.7双足步行机器人1.2各国研究状况1.2.1日本和韩国1.2.1.1日本本田公司1.2.1.2日本索尼公司1.2.1.3其他1.2.1.4日本机器人研究主要代表人物1.2.1.5韩国的机器人发展1.2.2美国和欧洲1.3国内研究状况1.4其他相关技术1.5相关参考资料1.5.1学术会议和期刊1.5.2网站1.6小结参考文献第2章双足步行机器人相关理论与方法2.1概述2.2双足步行机器人相关理论与方法的形成及发展2.2.1稳定性与控制方法2.2.2双足步行机器人行为发生方法2.2.3人机接口方法2.2.3.1人机接口方法的改进2.2.3.2人机接口方法的发展趋势2.3理论难点2.3.1人工智能理论2.3.2人工心理与人工情感2.3.3遗传算法的应用2.3.4基于仿生学原理的步态控制2.3.5动力学模型2.3.5.1动力学分析2.3.5.2ZMP稳定性判据2.3.6人机交互的实现方法2.4小结参考文献第3章双足步行机器人的相关技术3.1动作自动生成——行为数据库技术3.23D虚拟仿真技术3.3双足步行机器人建模的方法与技术3.3.1ADAMS 建模方法3.3.2模型的数据转换3.4多智能体技术3.4.1智能体通信技术3.4.1.1通信方式3.4.1.2通信语言3.4.1.3通信模型3.4.1.4通信服务器3.4.1.5通信服务3.4.2多智能体机器人系统的数据通信与协调控制3.5小结参考文献第4章双足步行机器人实验平台4.1双足步行机器人控制系统4.2双足步行机器人的上位机软件4.2.1初始化设定模块4.2.2机器人的运行模式与通信协议4.2.3双足步行机器人控制端软件4.2.4多机器人控制4.3总体设计架构4.4小结参考文献第5章双足步行机器人的行为生成技术5.1多智能体控制的实现5.1.1多智能体的特点5.1.2多机器人动作协调设计及转化程序的实现5.1.3“千手观音”机器人多智能体控制的实现5.2双足步行机器人的情感模型、行为决策及情绪熵5.2.1隐马尔可夫模型5.2.2情感模型及行为决策的设计5.2.3机器人情感转移控制的具体实现5.2.4情绪熵的选取5.3双足步行机器人的语音控制5.3.1语音在双足步行机器人控制平台上的实现5.3.2语音数据库的设计5.4双足步行机器人动作的设计5.4.1基于情感方面的动作设计5.4.2基于性格方面的动作设计5.5小结参考文献第6章双足机器人情感化步态6.1引言6.2情感模型相关理论6.3基于欧式空间的人工情感模型及Ekman情感理论6.4双足机器人步态情感模型的建立6.5基于情感的双足运动系统参考文献第7章双足步行机器人技术的课程实验实验一典型PIC单片机控制芯片的编程实验实验二常用传感器实验实验三舵机控制实验实验四机械结构设计与认识实验实验五简单动作调试实验实验六动作数据编程实验实验七上位机编程实验实验八双足步行机器人串行口通信实验实验九ZMP实验实验十多智能体协调控制实验十一复杂动作实验实验十二语音控制程序实验