滑模变结构控制MATLAB仿真-先进控制系统设计方法_PDF下载[108MB-百度云]刘金琨

本书特色

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本书以matlab作为仿真环境，系统地介绍了滑模变结构控制的几种先进的控制方法。本书凝练了作者多年来从事控制系统教学和科研工作的经验，同时融入了国内外同行近年来取得的*新成果。
本书在第2版的基础上修改而成，并增加和修改了部分内容。全书共分10章，包括欠驱动系统滑模控制、基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制、控制输入受限条件下的滑模控制、挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制、机械手滑模控制、基于函数逼近的机械手滑模控制、基于干扰观测器的机械手滑模控制、柔性机械手滑模控制、飞行器滑模控制、基于*优轨迹规划的滑模控制。每种控制方法都通过matlab仿真程序进行了仿真分析。
本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为普通高等学校自动化、电气工程、机械工程、仪器仪表、计算机应用等专业的教学参考书。

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内容简介

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人工智能时代到来，先进控制技术是基础。本书是《滑模变结构matlab仿真（第3版）》的下册，即“先进控制系统设计方法”部分。本书系统论述了几种滑模变结构控制的先进控制系统设计方法，并全部给出了matlab仿真分析。本书是在原有第2版的基础上修改完善而成，增加了滑模变结构控制的*新知识。本书特色如下：
（1）滑模变结构控制算法重点置于学科交叉部分的前沿研究。在介绍一些有潜力的新思想、新方法的同时，也兼顾基本概念、基本理论和基本方法的深入剖析。
（2）针对每种滑模控制算法，均给出了完整的matlab仿真程序，同时也给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。
（3）着重从应用的角度出发，突出理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程性和实用性。书中有大量应用实例及其结果分析，为读者提供了有益的借鉴。
（4）书中介绍的各种滑模变结构控制算法非常完整，程序结构设计简单明了，便于自学和进一步开发。
源代码：书中全部实例代码可到清华大学出版社网站本书页面下载。

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作者简介

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刘金琨 1965年生，辽宁省大连市瓦房店人。分别于1989年、1994年和1997年获东北大学工学学士、硕士和博士学位。1997年至1999年在浙江大学工业控制技术研究所从事博士后研究工作。现为北京航空航天大学控制理论与控制工程专业教授、博士生导师。主要从事智能控制、滑模变结构控制、分布式参数建模与控制的研究和教学工作。先后主持国家自然基金等科研项目10余项，发表学术论文100余篇，累计出版图书7部，其中学术专著4部。

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第1章欠驱动系统滑模控制1.1一类欠驱动系统的滑模控制1.1.1系统描述1.1.2滑模控制律的设计及分析1.1.3位置和速度跟踪1.1.4仿真实例1.2基于hurwitz稳定的欠驱动系统滑模控制1.2.1基于hurwitz稳定的简单欠驱动系统滑模控制1.2.2基于hurwitz稳定的小车倒立摆系统滑模控制1.3一类特殊的欠驱动系统的滑模控制1.3.1系统描述1.3.2控制问题描述1.3.3滑模控制算法设计1.3.4收敛性分析1.3.5仿真实例1.4tora欠驱动系统的滑模控制1.4.1系统描述1.4.2模型的通用解耦算法1.4.3模型的解耦1.4.4滑模控制算法设计1.4.5收敛性分析1.4.6仿真实例1.5移动机器人的滑模轨迹跟踪控制1.5.1移动机器人运动学模型1.5.2位置控制律设计1.5.3姿态控制律设计1.5.4闭环系统的设计关键1.5.5仿真实例1.6基于全局稳定的移动机器人双环轨迹跟踪控制1.6.1移动机器人运动学模型1.6.2动态系统全局渐近稳定定理1.6.3控制系统设计1.6.4整个闭环稳定性分析1.6.5仿真实例参考文献第2章基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制2.1基于高增益观测器分离定理的倒立摆系统滑模控制2.1.1高增益观测器分离定理2.1.2基于高增益观测器的倒立摆角度镇定2.1.3基于高增益观测器的欠驱动倒立摆控制2.2基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制2.2.1欠驱动系统解耦算法2.2.2倒立摆动力学系统的解耦2.2.3滑模控制器的设计2.2.4滑模参数c的设计2.2.5仿真实例参考文献第3章控制输入受限或输出受限条件下的滑模控制……第4章挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制 ……第5章机械手滑模控制……第6章基于函数逼近的机械手滑模控制……第7章基于干扰观测器的机械手滑模控制 ……第8章柔性机械手滑模控制 ……第9章飞行器滑模控制 ……第10章基于*优轨迹规划的滑模控制 ……