可重构机械臂的动力学控制方法
本书特色
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可重构机械臂能够根据任务需要组合成不同构形去完成不同的任务，其模块化的特点使其具有适应性强、成本低、容错性好、稳定性高等特点，已被广泛应用于危险环境作业、军事、空间探测、工业、医学、娱乐等领域，代替人类去完成很多其无法完成的工作。本书主要叙述可重构机械臂运动学及动力学模型的建立、构形优化、可重构机械臂的主动容错控制、自由空间的轨迹跟踪控制、在受限空间内的分散力/位置控制方法等。
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内容简介
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本书分为八章, 分别是绪论、可重构机械臂运动与动力学建模、可重构机械臂构型优化方法、可重构机械臂分散轨迹跟踪控制、可重构机械臂分散主动容错控制、可重构机械臂分散力/位置控制、基于软测量的可重构机械臂分散力/位置控制、总结及展望, 主要内容包括: 机械臂系统中常见的动力学问题 ; 可重构机械臂的国内外发展现状等。
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目录
前言第1章 绪论1．1 机械臂系统中常见的动力学问题1．2 可重构机械臂的国内外发展现状1．2．1 国外研究现状1．2．2 国内研究现状1．3 可重构机械臂的主要研究方向1．3．1 运动学建模1．3．2 动力学建模1．3．3 轨迹跟踪控制1．3．4 力控制1．3．5 主动容错控制1．3．6 构型优化1．3．7 路径规划1．4 本书的主要内容1．5 本章小结参考文献第2章 可重构机械臂运动学与动力学建模2．1 引言2．2 可重构机械臂的正运动学建模2．3 可重构机械臂的逆运动学求解2．3．1 基于改进粒子群优化算法的逆运动学求解2．3．2 仿真与分析2．4 可重构机械臂的动力学建模2．4．1 基于牛顿欧拉迭代算法的动力学模型2．4．2 基于改进的模糊C均值聚类算法的可重构机械臂模糊模型2．5 本章小结参考文献第3章 可重构机械臂构型优化方法3．1 引言3．2 可重构机械臂模块及基于ACPGA的*优构型设计3．2．1 可重构机械臂模块的划分3．2．2 构型空间的计算3．2．3 装配构型表达及评价标准3．2．4 基于ACPGA的*优构型搜索3．2．5 基于改进粒子群优化算法验证*优构型3．2．6 计算实例3．3 本章小结参考文献第4章 可重构机械臂分散轨迹跟踪控制4．1 引言4．2 基于ESO的分散自适应模糊控制4．2．1 问题描述4．2．2 基于ESO的分散自适应模糊控制器设计及稳定性分析4．2．3 仿真与分析4．3 基于ESO和DSC的反演分散控制4．3．1 反演分散控制器设计及稳定性分析4．3．2 ESO参数鈏1、鈏2、鈏3的粒子群优化算法训练流程4．3．3 仿真与分析4．4 基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制4．4．1 生物启发模型简介4．4．2 自适应反演快速终端模糊滑模控制器设计4．4．3 仿真与分析4．5 可重构机械臂自适应迭代学习控制4．5．1 自适应迭代学习控制器设计4．5．2 仿真与分析4．6 本章小结参考文献第5章 可重构机械臂分散主动容错控制5．1 引言5．2 故障分类5．3 基于迭代故障观测器的可重构机械臂执行器故障主动容错控制5．3．1 迭代故障观测器设计及其收敛性分析5．3．2 主动容错控制器设计5．3．3 仿真与分析5．4 多故障同发的可重构机械臂主动容错控制5．4．1 执行器和传感器的故障检测5．4．2 基于多滑模观测器的故障隔离5．4．3 容错控制器设计5．4．4 基于自适应模糊神经网络的主动容错控制5．5 可重构机械臂反演时延主动容错控制5．5．1 反演神经网络分散控制5．5．2 反演时延主动容错控制器设计5．5．3 仿真与分析5．6 本章小结参考文献第6章 可重构机械臂分散力/位置控制6．1 引言6．2 基于非线性关节力矩观测器的可重构机械臂双闭环分散力/位置控制6．2．1 问题描述6．2．2 基于辅助变量的非线性关节力矩观测器设计6．2．3 双闭环分散力控制器设计6．2．4 仿真与分析6．3 基于LMI的可重构机械臂非脆弱鲁棒分散力/位置控制6．3．1 非脆弱鲁棒分散力/位置控制器设计6．3．2 仿真与分析6．4 基于ACPGA的可重构机械臂非脆弱鲁棒分散力/位置控制6．4．1 基于ACPGA的非脆弱鲁棒分散力/位置控制器设计6．4．2 基于ACPGA的非脆弱分散控制器求解6．4．3 仿真与分析6．5 本章小结参考文献第7章 基于软测量的可重构机械臂分散力/位置控制7．1 引言7．2 基于软测量的可重构机械臂分散力/位置混合控制7．2．1 分散力/位置混合控制器设计及稳定性分析7．2．2 仿真与分析7．3 基于软测量的可重构机械臂分散阻抗力/位置控制7．3．1 分散阻抗力/位置控制器设计及稳定性分析7．3．2 仿真与分析7．4 本章小结参考文献第8章 总结及展望8．1 主要研究成果8．2 未来的研究方向参考文献
封面
书名:可重构机械臂的动力学控制方法
作者:杜艳丽[等]著
页数:205页
定价:¥98.0
出版社:科学出版社
出版日期:2019-06-01
ISBN:9787030607485
PDF电子书大小:77MB 高清扫描完整版