机器人损伤系统ROS原理与应用

本书特色

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本书主要分析ROS的核心功能实现原理，探讨基于ROS的智能机器人软件系统优化开发方法与实现技术。本书主要分为四部分：智能机器人发展现状和ROS基本框架;ROS核心功能包集实现原理及源码分析;基于ROS的服务、工业智能机器人开发;ROS优化及智能机器人软件展望。

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作者简介

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周兴社，从事计算机专业教学30余年，主讲计算机操作系统、嵌入式计算系统、分布式计算系统等课程；早期主编过《计算机操作系统》教材，不少大学采用；担任计算机学院院长15年之久，兼任软件与微电子学院院长10年，曾任教育部计算机教学指导委员会委员、对计算机类高等教育有较深刻的认识和一定的研究；主持的“国际化工程型软件人才培养”获得国家教学成果二等奖；主持的“嵌入式系统创新人才培养模式”获得省教学成果一等奖；作为负责人之一的计算机操作系统课程为精品课程；教学团队为省级教学团队。

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目录

目　录前言第1章智能机器人及其发展概述 11.1智能机器人概念及其特点 11.1.1智能机器人概念 11.1.2智能机器人的发展 21.1.3智能机器人的特点 31.2智能机器人的组成 31.2.1智能机器人的硬件组成 31.2.2智能机器人的软件系统 71.3智能机器人的分类 101.3.1服务智能机器人 111.3.2工业智能机器人 14第2章ROS体系架构 182.1ROS框架 182.1.1ROS简介 182.1.2ROS整体架构分析 202.1.3名称系统 272.2ROS 2.0框架 282.2.1ROS 2.0简介 282.2.2ROS与ROS 2.0之间的主要区别 292.3本章小结 31第3章ROS通信机制 323.1ROS通信机制概述 323.1.1ROS通信机制概念 323.1.2ROS通信机制的基本要素 323.1.3ROS通信机制的分类 333.2基于主题的异步数据流通信 333.2.1简介 333.2.2异步数据流的实现基础 343.2.3异步数据流的实现过程 423.2.4回调函数处理 473.3基于服务的同步RPC通信 503.3.1简介 503.3.2同步RPC通信的实现过程 513.4基于参数服务器的数据传递 553.4.1简介 553.4.2具体实现过程 573.5本章小结 58第4章ROS坐标变换体系及其实现 604.1机器人运动学基本原理 604.1.1空间坐标系的描述和转换 604.1.2机器人的正运动学 654.2ROS tf 694.3tf原理分析 704.3.1相关数据结构 704.3.2tf关键模块的实现 804.4特定机器人的ROS tf应用实例 854.4.1tf外部接口 854.4.2ROS tf在UR5上的应用 854.5本章小结 87第5章ROS任务调度与有限状态机实现 885.1ROS 任务调度接口设计 885.1.1action的设计与编译 885.1.2基于主题的ActionClient与ActionServer的交互设计 895.1.3ActionClient与ActionServer的交互过程 905.1.4action状态变换 915.1.5actionlib的任务调度策略 935.1.6actionlib接口的具体实现 955.2ROS有限状态机的SMACH 985.2.1有限状态机的基本原理 985.2.2SMACH概述 1005.2.3SMACH状态描述 1025.2.4SMACH容器设计与实现 1075.2.5SMACH主要处理构件分析 1115.2.6状态机的具体实现 1135.3本章小结 115第6章ROS运动规划及其实现 1166.1智能机器人运动控制概述 1166.2ROS MoveIt包介绍 1176.2.1用户接口 1176.2.2ROS MoveIt参数配置 1186.2.3ROS MoveIt机器人接口 1196.2.4ROS MoveIt运动规划实现 1206.3运动规划库 1216.3.1运动规划库概述 1216.3.2MoveIt运动规划编程用例 1226.3.3规划接口定义 1236.3.4OMPL接口分析 1246.4RRT算法 1256.4.1基本RRT算法描述 1256.4.2RRT算法的性能分析 1276.4.3RRT算法的几种优化 1286.4.4CRRT算法 1296.5本章小结 130第7章基于ROS的智能机器人系统开发方法 1317.1ROS实时化 1317.1.1混合实时ROS体系结构RGMP-ROS 1317.1.2案例分析 1337.1.3结合OROCOS的实时性实现 1357.2遗产代码的ROS集成 1367.2.1ROSlink简介 1367.2.2ROSlink实现概述 1377.2.3ROSlink设计原理 1387.3机器人任务级编程 1417.3.1简介 1427.3.2功能可见性模板示例 1427.3.3实现架构 1437.3.4Rviz用户界面 1447.4本章小结 146第8章基于ROS的服务智能机器人设计 1478.1服务智能机器人的基本情况 1478.1.1服务智能机器人的现状及分类 1478.1.2服务智能机器人的关键技术 1488.2ROS导航功能包集介绍 1498.2.1概述 1498.2.2实现过程 1518.3基于ROS的服务智能机器人设计案例 1538.3.1先锋3DX机器人——利用ROS实现建图、定位和自主导航 1538.3.2基于ROS的足球机器人设计（以NAO机器人为例） 1578.3.3基于ROS的多机器人协作AAL体系架构 1598.3.4基于ROS的助老服务机器人设计 1628.4本章小结 167第9章基于ROS的工业智能机器人设计 1689.1工业智能机器人及其软件开发挑战 1689.1.1工业智能机器人 1689.1.2工业智能机器人软件开发挑战 1689.2ROS-Industrial 1699.2.1ROS-Industrial简介 1699.2.2ROS-Industrial项目 1699.3基于ROS-Industrial的工业智能机器人开发实例 1779.3.1基于ROS-Industrial的智能喷涂机器人设计 1779.3.2工业机械臂Descartes运动规划 1799.3.3特定工业机器人MotoPlus-ROS增量运动实现 1819.4本章小结 188第10章智能机器人软件平台及其未来发展 18910.1其他智能机器人软件平台 18910.1.1微软机器人软件平台 18910.1.2ABB智能机器人软件平台 19010.1.3服务机器人软件体系框架SAFSR 19310.2智能机器人软件未来的发展方向 19410.2.1多传感器信息融合 19410.2.2人机协作 19510.2.3人工智能深化应用 19610.2.4多机器人协作 19710.3云机器人软件平台 19810.3.1云机器人发展背景 19810.3.2云机器人系统结构与计算模型 19910.3.3Rapyuta机器人云平台 20210.3.4云机器人面临的挑战 206参考文献 207

封面

书名:机器人损伤系统ROS原理与应用

作者:周兴社

页数:未知

定价:¥59.0

出版社:机械工业出版社

出版日期:2017-06-01

ISBN:9787111568360

PDF电子书大小:37MB 高清扫描完整版