竞赛机器人

本书特色

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本书通过实验操作的方法向读者传授竞赛机器人的相关技术，在介绍多种竞赛机器人的功能及其国内外赛事和竞赛机器人的控制器技术、软件开发平台使用方法、整体结构设计、硬件电路设计与制作、软件模块的编程方法、机器人走迷宫的数学算法以及迷宫场地制作之后，进行了竞赛机器人工程化应用的研究分析，以门座式起重机控制系统为例，分析多自由度协调控制及在线监测等工程应用案例。

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目录

前言第1章绪论1.1机器人概述11.2竞赛机器人的国际赛事1.2.1RoboCup比赛1.2.2FIRACup比赛1.2.3迷宫机器人比赛1.2.4寻线机器人比赛1.2.5灭火机器人比赛1.2.6舞蹈机器人比赛1.2.7相扑机器人比赛1.2.8搏斗机器人1.3国内的机器人比赛1.4竞赛机器人平台的主要功能参考文献第2章竞赛机器人的控制器2.1引言2.2机器人控制器类型2.2.1串行处理结构2.2.2并行处理结构2.3三种机器人控制器的比较2.3.151系列单片机2.3.2PIC系列单片机2.3.3AVR系列单片机2.4PIC16F877(A)PIC系列单片机2.4.1PIC系列单片机性能特点2.4.2PIC16F87X单片机的结构与性能特点2.4.3单片机C语言编程2.5机器人控制器的发展趋势参考文献第3章竞赛机器人的软件开发平台3.1MPLAB概述3.1.1MPLAB集成开发环境的组成3.1.2MPLAB运用方式3.1.3MPLAB对硬件与软件的要求3.2MPLAB的安装和启动3.2.1完整的MPLAB安装3.2.2MPLAB的启动3.3MPLAB的使用3.3.1启动MPLAB IDE3.3.2创建源文件3.3.3创建项目3.3.4给项目添加文件3.3.5选择器件3.3.6设置配置位3.3.7选择MPLAB ICD2作为调试器3.3.8通过向导完成调试器的设置3.3.9建立PC与MPLAB ICD2仿真下载器之间的通信联系3.3.10更新MPLAB ICD2固件(操作系统)3.3.11生成目标文件(编译)3.3.12下载目标代码3.3.13运行和调试3.3.14在编程器模式下下载目标代码3.3.15文件保存3.4软件编程基础3.4.1C语言概述3.4.2整型量3.4.3符号常量3.4.4简单赋值运算与赋值表达式3.4.5控制语句参考文献第4章竞赛机器人的结构与部件4.1平台的机械结构4.2平台的行走机构4.3舵机4.4将舵机改装成执行机构4.5竞赛机器人平台的组装4.6竞赛机器人专用遥控器的制作参考文献第5章竞赛机器人的电子电路5.1硬件电路组成5.2执行机构驱动电路5.3传感器检测电路5.3.1起跑线的检测5.3.2迷宫隔栅检测部分5.3.3传感器的特性曲线5.3.4沿跑道中线的运行5.4无线发射接收模块5.5数据存储模块参考文献第6章竞赛机器人的编程技术6.1竞赛机器人的控制6.1.1CPU引脚资源分配6.1.2初始化模块6.1.3运动模块6.1.4A�睤转换模块6.2迷宫智能算法的实现6.2.1沿跑道中线前进的判断程序6.2.2无记忆功能迷宫算法的编程实现6.2.3有记忆功能的迷宫算法分析6.3上位机软件参考文献第7章竞赛机器人的运动控制算法7.1PID控制算法7.1.1PID控制简介7.1.2PID控制算法分类7.2PID参数整定7.2.1临界比例度法7.2.2衰减曲线法7.2.3试凑法7.3数字PID控制算法改进7.3.1积分项改进7.3.2微分项改进7.4PID控制在竞赛智能车上的实现7.4.1PID控制器输入标准值的设定7.4.2PID控制器被控对象控制参量的设定7.4.3智能汽车车速PID控制器的工作原理7.4.4舵机的PD控制7.5模糊控制算法7.5.1模糊控制基本原理7.5.2模糊控制器的设计7.6赛道记忆算法7.6.1赛道记忆算法前提7.6.2赛道记忆算法描述参考文献第8章工程化应用实例8.1交流电动机矢量控制理论8.1.1感应电动机的空间矢量8.1.2感应电动机矢量变换控制8.2大型起重机控制系统8.3大型起重机安全监控管理信息系统参考文献

封面

书名:竞赛机器人

作者:王志良

页数:136

定价:¥49.0

出版社:机械工业出版社

出版日期:2017-07-01

ISBN:9787111569299

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