工业机器人入门实用教程(KUKA机器人)

本书特色

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本书从KUKA（库卡）机器人应用过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了KUKA机器人入门实用知识。全书共11章，分别为工业机器人概述、KUKA机器人认知、示教器认知、KUKA机器人基本操作、KUKA机器人坐标系建立、I/O通信、KUKA机器人基本指令、KUKA机器人编程基础、编程实例、KUKA机器人零点标定和KUKA机器人离线仿真。通过学习本书，读者对KUKA机器人的实际使用过程将有一个全面清晰的认识。

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内容简介

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本书基于KUKA工业机器人, 从机器人应用过程中需掌握的技能出发, 由浅入深、循序渐进地介绍了KUKA机器人入门实用知识。从安全操作注意事项切入, 配合丰富的实物图片, 系统介绍了KUKA工业机器人首次拆箱安装、示教器和机器人示教、手动操纵机器人、工具及基坐标系的定义及建立、I/O及配置、指令与编程、零点标定等实用内容。基于具体案例, 详细讲解了机器人系统的编程、调试、自动生产的过程。

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作者简介

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张明文，工程师，2010年毕业于哈尔滨工业大学机器人研究所，师从中国工程院院士蔡鹤皋、 “十三五”国家863计划机器人技术主题专家组组长赵杰教授。

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目录

第 1　章　工业机器人概述　11.1　工业机器人行业概况　11.2　工业机器人定义和特点　31.3　工业机器人构型　41.3.1　直角坐标机器人　41.3.2　柱面坐标机器人　41.3.3　球面坐标机器人　41.3.4　多关节机器人　51.3.5　并联机器人　51.4　工业机器人主要技术参数　71.4.1　自由度　71.4.2　额定负载　81.4.3　工作空间　91.4.4　工作精度　101.5　工业机器人应用　111.5.1　搬运　121.5.2　焊接　121.5.3　喷涂　121.5.4　装配　121.5.5　码垛　131.5.6　涂胶　131.5.7　打磨　14思考题　14第　2 章 KUKA 机器人认知　162.1　安全操作注意事项　162.2　KUKA 机器人简介　172.2.1　产品系列　172.2.2　专用术语　182.3　KUKA 机器人项目实施流程　192.4　工业机器人系统组成　202.4.1　工业机器人本体　212.4.2　控制器　222.4.3　示教器　232.5　工业机器人组装　232.5.1　首次组装工业机器人　232.5.2　电缆线连接　262.6　首次通电测试　302.6.1　首次通电准备工作　302.6.2　投入运行模式　302.6.3　正常通电准备工作　30思考题　38第3　章 示教器认知　403.1　示教器介绍　403.1.1　示教器手持方式　403.1.2　示教器构成　413.1.3　外形结构　413.1.4　smartHMI 介绍　423.2　示教器常用功能　473.2.1　语言设置　473.2.2　用户组切换　503.2.3　运行模式选择　523.2.4　坐标系切换　533.3　存档与还原　533.3.1　系统数据存档　533.3.2　系统数据还原　563.4　关机和重启　59思考题　64第4章　KUKA机器人基本操作　664.1　坐标系种类　664.2　同步坐标系　684.3　手动操作机器人　——运动按键操作　704.4　手动操作机器人——6D鼠标运动　73思考题　75第5章　KUKA机器人坐标系建立　775.1　工具坐标系　775.1.1　工具坐标系建立原理　775.1.2　工具坐标系建立步骤　795.1.3　工具坐标系验证　905.2　基坐标系　935.2.1　基坐标系建立原理　935.2.2　基坐标系建立步骤　935.2.3　基坐标系验证　100思考题　103第6章　I/O通信　1046.1　通用I/O配置　1056.1.1　I/O设备硬件连接　1056.1.2　通用I/O设备组态　1056.1.3　通用I/O关联　1096.1.4　通用I/O配置下载　1156.2　通用I/O显示　1196.2.1　数字输入I/O信号状态查看　1196.2.2　数字输出I/O信号状态查看及仿真　1226.3　外部自动运行配置　1236.3.1　外部输入端　1236.3.2　外部输出端　1276.3.3　实现外部自动运行配置　1316.4　通用I/O配置　132思考题　137第7章　KUKA机器人基本指令　1397.1　动作指令　1407.1.1　运动方式　1417.1.2　目标点名称　1427.1.3　轨迹逼近　1437.1.4　移动速度　1447.1.5　运动数据组名称　1447.2　逻辑指令　1457.2.1　WAIT　1457.2.2　WAITFOR　1467.2.3　OUT　1467.2.4　PULSE　1467.3　流程控制指令　1477.3.1　循环指令　1477.3.2　分支指令　150思考题　151第8章　KUKA机器人编程基础　1528.1　资源管理器　1528.2　程序管理　1568.2.1　程序创建　1568.2.2　程序编辑　1598.3　程序编辑器　1598.3.1　指令更改　1608.3.2　指令编写　1668.4　程序执行　1688.4.1　程序停止与恢复　1688.4.2　程序运行　169思考题　173第9章　编程实例　1749.1　直线运动实例　1759.2　圆弧运动实例　1879.3　曲线运动实例　1999.4　物料搬运实例　2129.5　异步输送带物料检测实例　225思考题　239第　10章 KUKA机器人零点标定　24010.1　零点标定意义　24010.2　零点标定原理　24110.3　零点标定方法　24210.3.1　使用EMD进行零点标定　24210.3.2　使用预零点标定位置进行标定　248思考题　250第　11章 KUKA机器人离线仿真　25111.1　仿真软件简介　25111.1.1　Sim Pro软件　25211.1.2　Office Lite软件　25311.2　离线编程简介　25411.2.1　OrangeEdit 软件　25411.2.2　WorkVisual软件　25511.3　WorkVisual离线编程应用　25811.3.1　通信连接　25811.3.2　离线程序编辑　26111.3.3　程序下载与调试　265思考题　269参考文献　270

封面

书名:工业机器人入门实用教程(KUKA机器人)

作者:张明文主编

页数:270页

定价:¥52.0

出版社:人民邮电出版社

出版日期:2020-01-01

ISBN:9787115520296

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