机器人地图创建与环境探索
内容简介
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《机器人地图创建与环境探索》为自主地图学习问题中的多个方面给出了解决方法。整体上共分为两部分。在**部分，假设机器人的位置是已知的。虽然这种假设在真实情况下无法成立，但是它可以简化问题并且能让我们更好地集中去研究机器人探索中的一些特定问题，如机器人团队的协作。我们描述了如何在用于探索的多机器人中实现有效的协作，以便高效地解决它们所需完成的任务。此外，我们还提出了一种多机器人环境探索方法，该方法能在探索过程中学习并利用典型空间结构相关的背景知识。
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目录
第1章 绪论第2章 基本技术2.1 粒子滤波器概述2.1.1 基于粒子滤波器的移动机器人定位2.2 栅格地图2.2.1 占用概率地图构建方法2.2.2 激光测距传感器模型2.2.3 声纳传感器模型2.2.4 反射概率地图构建方法**部分 机器人位姿已知的探索第3章 基于决策论的覆盖率地图探索3.1 概述3.2 覆盖率地图的定义3.3 基于传感器输入的覆盖率地图更新3.4 基于决策论的覆盖率地图探索3.4.1 选择*近的目标位置3.4.2 基于信息增益的探索3.4.3 在局部窗口中使用ig3.4.4 ig和cl的结合（ig-cl）3.5 基于占用栅格地图的探索3.6 实验结果3.6.1 带噪声传感器的建图3.6.2 观测点选择策略的比较3.6.3 扫描计数方法的优点3.7 相关工作3.8 结论第4章 多机器人协作探索4.1 概述4.2 机器人团队协作探索4.2.1 到达目标位置的代价4.2.2 边界单元的效用计算4.2.3 目标点的选择4.2.4 通信范围有限时的协作4.3 移动机器人团队的协作建图4.4 实验结果4.4.1 移动机器人团队探索4.4.2 非协作探索与协作探索的比较4.4.3 仿真实验4.4.4 有限通信范围下的探索4.5 与其他协作技术的比较4.5.1 基于匈牙利算法的目标分配4.5.2 使用优先级策略的机器人团队协作4.5.3 通过解决tsp来进行机器人团队协作4.6 相关工作4.7 小结第5章 基于语义地标的多机器人探索5.1 概述5.2 语义地标5.3 目标位置的地标估计5.4 采用语义地标信息的高效多机器人探索5.5 实验结果5.5.1 使用语义地点信息改进性能5.5.2 语义地点信息中的噪声影响5.5.3 在新环境中应用训练好的分类器5.5.4 改进的hmm滤波及分类器的误差分析5.6 相关工作5.7 小结第二部分 机器人位姿未知的建图和探索第6章 高效的rao-blackwellized建图技术6.1 概述6.2 ra0-blackwellized建图概念6.3 改进提议分布和选择性重采样6.3.1 使用激光扫描数据计算改进的提议分布6.3.2 选择性采样6.4 复杂性6.5 实验结果6.5.1 建图结果6.5.2 量化结果6.5.3 改进提议分布和自适应重采样的有效性6.5.4 扫描匹配失败的情况6.5.5 计算代价6.6 相关工作6.7 小结第7章 主动闭环探索7.1 概述7.2 主动闭环7.2.1 闭环检测的时机7.2.2 位姿不确定下的行为表示7.2.3 闭环过程的终止7.2.4 探索时间的缩短7.2.5 多重嵌套环的处理7.3 实验结果7.3.1 真实世界探索7.3.2 主动闭环vs.基于边界的探索7.3.3 定量分析7.3.4 终止条件的重要性7.3.5 neff的演变7.3.6 多重嵌套环7.3.7 计算资源7.4 相关工作7.5 小结第8章 粒子多样性修复8.1 概述8.2 闭环后粒子多样性修复8.3 实验结果8.4 相关工作8.5 小结第9章 基于信息增益的探索9.1 概述9.2 rao-blackwellized建图方法的不确定性9.3 预期信息增益9.4 行为集的计算9.5 实验结果9.5.1 真实世界的应用9.5.2 决策过程9.5.3 与之前方法的比较9.5.4 走廊探索9.6 相关工作9.7 小结第10章 非静态环境下的建图和定位10.1 概述10.2 低动态环境下的地图学习10.2.1 地图分割10.2.2 学习环境的形态／配置10.2.3 地图聚类10.3 基于地图块（patch-map）的蒙特卡罗定位10.4 实验结果10.4.1 在办公室环境中的应用10.4.2 机器人定位和环境状态估计10.4.3 全局定位10.5 相关工作10.6 小结第11章 结论附录a.1 概率论a.1.1 乘积法则a.1.2 独立性a.1.3 贝叶斯规则（bayes’rule）a.1.4 边缘化a.1.5 全概率法则a.1.6 马尔可夫假设符号表参考文献
封面
书名:机器人地图创建与环境探索
作者:[德] 斯塔赫尼克（Cyrill Stachniss） 著，刘丽珏，陈白帆 译
页数:164
定价:¥42.0
出版社:国防工业出版社
出版日期:2013-05-01
ISBN:9787118086300
PDF电子书大小:153MB 高清扫描完整版