四旋翼无人机控制-基于视觉的悬停与导航

内容简介

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　　《无人机制导控制技术丛书 四旋翼无人机控制：基于视觉的悬停与导航》紧贴工程实际，以四旋翼无人机试验平台为基础，针对其导航、制导与控制问题，研究了平台设计、模型建立、嵌入式控制和基于视觉的控制策略及其实现方法，提供了四旋翼系统在室内和其他GPS（全球定位系统）失效环境中的研究工作及比较结果，重点是致力于研究将机器视觉系统应用于四旋翼无人机悬停与导航方面的相关技术和设计方法。

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目录

第1章 绪论1．1 无人机1．1．1 发展简史1．1．2 无人机的应用1．1．3 无人机的分类1．2 视觉导航研究现状1．3 问题描述1．4 主要贡献1．5 章节结构第2章 小型四旋翼无人机建模2．1 小型四旋翼无人机概述2．2 四旋翼无人机的动力学模型2．2．1 欧拉-拉格朗日方法2．2．2 牛顿-欧拉方法2．2．3 牛顿方程到拉格朗日方程的转换2．2．4 “X型”四旋翼无人机的牛顿-欧拉方法2．3 本章结论第3章 四旋翼无人机试验平台3．1 uAV传感技术概述3．2 系统结构3．3 地面监控站3．4 四旋翼无人机平台设计3．4．1 “十字型”四旋翼无人机设计3．4．2 “X型”四旋翼无人机设计3．4．3 “改进版x型”四旋翼无人机设计3．5 分层控制策略3．5．1 高度和偏航控制3．5．2 前向位置和俯仰角控制3．5．3 侧向位置和滚转角控制3．6 自主悬停飞行试验3．6．1 “十字型”四旋翼无人机悬停效果图3．6．2 “x型”四旋翼无人机悬停效果图3．6．3 “改进版x型”四旋翼无人机悬停效果图3．7 本章小结第4章 悬停飞行性能改善4．1 引言4．2 无刷直流电机和电子调速控制器4．3 改善姿态稳定性能的控制策略4．3．1 姿态控制4．3．2 电枢电流控制4．4 试验系统结构4．4．1 四旋翼无人机4．4．2 地面监控站4．5 试验结果4．6 本章小结第5章 用于状态估计的图像传感器5．1 摄像机模型5．1．1 摄像机标定5．2 立体成像5．2．1 极几何5．2．2 立体成像系统的标定5．3 光流5．3．1 计算方法5．4 四旋翼无人机成像系统的实现5．4．1 分离式与嵌入式系统5．4．2 应用单目或立体视觉系统的挑战5．4．3 单目成像系统的实现5．4．4 立体视觉系统的实现5．5 本章小结第6章 基于视觉的四旋翼无人机控制6．1 基于视觉的位置稳定6．1．1 引言6．1．2 视觉系统设置6．1．3 基于视觉的位置估计6．1．4 控制策略6．1．5 试验系统配置6．1．6 试验应用6．1．7 总结6．2 基于视觉反馈的非线性控制器对比6．2．1 引言6．2．2 系统组成6．2．3 控制策略6．2．4 试验应用6．2．5 总结6．3 基于视觉的高度和速度调节6．3．1 引言6．3．2 系统组成6．3．3 图像处理6．3．4 控制策略6．3．5 试验应用6．3．6 总结6．4 本章小结第7章 四旋翼无人机立体成像、陨性与高度组合传感系统7．1 运动估计7．1．1 引言7．1．2 系统安装7．1．3 试验平台概述7．1．4 立体视觉测程法7．1．5 一种简单的成像、惯性与高度数据融合策略7．1．6 试验结果7．1．7 总结7．2 针对四旋翼无人机控制的不同状态估计算法比较7．2．1 引言7．2．2 问题描述7．2．3 成像一惯性状态观测器设计7．2．4 试验结果7．2．5 总结7．3 本章小结第8章 总结与工作展望8．1 结论8．2 工作展望参考文献

封面

书名:四旋翼无人机控制-基于视觉的悬停与导航

作者:路易斯.路道夫.加西亚.卡里略

页数:162

定价:¥69.0

出版社:国防工业出版社

出版日期:2016-06-01

ISBN:9787118109061

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