多无人平台协同导航与控制方法

本书特色

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　　《多无人平台协同导航与控制方法》基于作者近十年研究成果，对多无人平台的自主协同导航和控制方法进行系统介绍。其内容包括：多无人系统的基本框架和模型、基于分布式滤波的多无人系统协同导航方法、时滞条件下多无人系统的协同控制方法、不同通信拓扑条件下多无人系统的协同控制方法、异构多无人系统的协同控制方法。
　　《多无人平台协同导航与控制方法》内容全面、相关内容前沿，具有很高的工程应用和科研指导价值，可供多机器人协同控制、多飞行器系统协同导航和传感器网络协同感知等领域研究工作人员参考。
　　同时《多无人平台协同导航与控制方法》也可作为高等院校先进控制理论、机器人技术等专业的老师、学生及科研工作者的参考用书。

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目录

□□章 多无人平台概述1．1 无人平台1．2 多无人平台1．3 协同导航与协同控制1．3．1 多无人平台体系结构1．3．2 多无人平台协同导航1．3．3 多无人平台协同控制第2章 一些理论基础2．1 矩阵理论2．2 图论2．2．1 基本概念2．2．2 基本矩阵2．2．3 基本性质2．3 控制方法2．3．1 控制系统描述2．3．2 经典的控制方法2．4 滤波方法2．4．1 状态估计2．4．2 卡尔曼滤波2．4．3 粒子滤波2．5 一致性2．5．1 时间延迟条件下的一致性2．5．2 采样数据框架下的一致性2．5．3 量化一致性2．5．4 收敛速度第3章 无线传感器网络与多无人平台3．1 无线传感器网络概述3．1．1 无线传感器网络的架构与节点3．1．2 无线传感器网络的特点3．1．3 无线传感器网络的应用技术3．2 无线传感器网络目标跟踪方法3．2．1 基于簇树结构的目标跟踪算法3．2．2 基于位置预测的目标跟踪算法3．2．3 基于粒子滤波的目标跟踪算法3．2．4 其他目标跟踪算法3．3 一种应用于无线传感器网络的多目标跟踪算法3．3．1 无线传感器网络多目标跟踪问题分析与模型建立3．3．2 基于概率假设密度的无线传感器网络的多目标跟踪算法3．3．3 仿真实验与结果3．4 多无人平台体系及其控制架构3．4．1 多无人平台体系结构3．4．2 多无人平台编队基础问题3．4．3 多无人平台编队控制方法第4章 多无人平台协同导航算法基础4．1 一致性状态估计4．1．1 分布式卡尔曼滤波4．1．2 一致性滤波4．1．3 一致性分布式滤波的改进4．2 系统模型和节点观测模型4．3 非线性一致性分布式估计算法4．3．1 一致性DPF算法4．3．2 一致性DUIF算法4．3．3 仿真验证与分析第5章 基于分布式滤波的多无人平台协同导航5．1 稀疏动态WSN模型5．2 适用于稀疏WSN的一致性DPF算法设计5．2．1 稀疏WSN问题5．2．2 信息加权局部粒子滤波5．2．3 加权平均一致滤波器设计5．2．4 算法结构和流程5．2．5 仿真验证与分析5．3 适用于稀疏WSN的一致性快速DUIF算法设计5．3．1 问题分析5．3．2 局部无迹信息滤波5．3．3 加权平均一致滤波器设计5．3．4 通信连接边权值优化5．3．5 算法结构和流程5．3．6 仿真验证与分析5．4 考虑先验估计误差相关性的一致性快速DUIF算法设计5．4．1 问题分析5．4．2 节点观测模型统计线性化5．4．3 极大后验估计5．4．4 节点共享信息的平均一致滤波5．4．5 算法结构和流程5．4．6 仿真验证与分析5．5 适用于稀疏/动态WSN的一致性并行融合DUIF算法设计5．5．1 问题分析5．5．2 局部无迹信息滤波5．5．3 基于平均网络的加权平均一致滤波器设计5．5．4 算法结构和流程5．5．5 仿真验证与分析第6章 时滞条件下多无人平台协同控制6．1 一致性控制6．1．1 连续时间多无人平台一致性控制6．1．2 离散时间多无人平台一致性控制6．2 时滞条件下编队系统稳定性分析6．2．1 基本的时滞问题描述6．2．2 无时滞条件下编队系统稳定性6．2．3 系统稳定性分析6．2．4 时滞误差下编队系统稳定性6．2．5 数值仿真及分析6．3 基于预测控制的时滞多无人平台编队控制6．3．1 多无人平台编队控制中的时滞问题6．3．2 一致性分析6．3．3 仿真分析6．4 基于预测控制的时滞多无人平台脉冲控制6．4．1 问题描述6．4．2 一致性分析6．4．3 仿真分析第7章 不同拓扑结构的多无人平台协同控制7．1 对称固定拓扑离散时间多无人平台协同控制7．1．1 一致性协议设计7．1．2 拉普拉斯矩阵特征值相关定理及推论7．1．3 基于相对信息的多无人平台编队控制算法7．1．4 基于混合信息的多无人平台编队控制算法7．1．5 数值仿真及分析7．2 非对称固定拓扑离散时间多无人平台协同控制7．2．1 矩阵有向图与随机矩阵的相关定义及理论7．2．2 一致性协议设计7．2．3 非对称拓扑情况下的多无人平台编队一致性分析7．2．4 数值仿真及分析7．3 可变拓扑离散时间多无人平台协同控制7．3．1 联合图与SIA矩阵的相关定义及理论7．3．2 问题描述及一致性协议设计7．3．3 可变拓扑情况下的多无人平台编队一致性分析7．3．4 数值仿真及分析第8章 异构多无人平台的协同控制8．1 连续时间异构多无人平台的线性一致性8．1．1 无向图下的一致性8．1．2 有向图下的一致性8．1．3 时延条件下的一致性8．2 连续时间异构多无人平台非线性协议下的一致性8．2．1 非线性协议下的一致性8．2．2 有限时间一致性分析8．3 基于采样数据离散时间异构多无人平台的一致性8．3．1 线性协议下的一致性分析8．3．2 基于量化信息的一致性分析8．4 基于脉冲控制异构多无人平台的一致性8．4．1 基于采样信息的脉冲一致性分析8．4．2 基于矩形脉冲方法的一致性分析参考文献

封面

书名:多无人平台协同导航与控制方法

作者:张国良,汤文俊,孙一杰,曾静

页数:未知

定价:¥129.0

出版社:国防工业出版社

出版日期:2020-05-01

ISBN:9787118119817

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