工业机器人技术

内容简介

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本书内容包括绪论、空间描述与变换、机器人正逆运动学、速度与雅可比矩阵、刚体一般运动及螺旋、关节轨迹规划、机器人动力学和机器人控制。书中深入浅出地探讨了工业机器人分析与应用相关的方法与技术。

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目录

第1章 绪论1.1 引言1.2 工业机器人概述1.2.1 机器人系统的基本组成1.2.2 工业机器人常见的结构1.3 基本概念及其定义1.3.1 机器人的自由度与活动度1.3.2 运动副或关节1.3.3 运动链1.3.4 机构1.3.5 笛卡儿坐标系和广义坐标1.3.6 位形空间1.3.7 工作空间1.3.8 额定速度与额定负载1.3.9 精度本章小结第2章 空间描述与变换2.1 机器人坐标系统2.2 位置和姿态的表示2.2.1 位置的描述2.2.2 姿态的描述2.3 点在不同坐标系下的映射2.3.1 平移映射2.3.2 旋转映射2.3.3 复合映射2.3.4 齐次矩阵的逆2.4 齐次坐标变换2.4.1 平移变换2.4.2 旋转变换2.5 刚体的旋转2.5.1 欧拉角表示法2.5.2 一般的旋转变换2.5.3 Euler-Rodrigues参数本章小结第3章 机器人正逆运动学3.1 机器人运动链描述3.2 机器人运动D-H表示法3.2.1 D-H参数的几何意义3.2.2 D-H坐标系的建立3.2.3 D-H参数表的建立3.2.4 D-H坐标系之间的齐次变换3.3 机器人正运动学3.4 机器人逆运动学3.4.1 平面3R机械臂逆解3.4.2 空间6R机械臂逆解本章小结第4章 速度与雅可比矩阵4.1 刚体的运动速度与加速度4.1.1 刚体上点的速度和加速度分析4.1.2 点相对于刚体移动速度与加速度分析4.2 串联工业机械臂速度分析4.2.1 微分方法4.2.2 几何方法4.2.3 雅可比矩阵的变换4.2.4 关节速率的求解4.2.5 奇异位形分析4.2.6 机器人性能指标本章小结第5章 刚体一般运动及螺旋5.1 空间直线的Plucker坐标5.2 刚体的一般运动5.3 刚体的一般瞬时运动5.4 刚体的运动螺旋5.5 机构中连杆基本的瞬时运动5.5.1 连杆的瞬时转动5.5.2 连杆的瞬时移动5.5.3 连杆的瞬时螺旋运动5.5.4 机械臂的运动螺旋5.6 螺旋代数运算5.7 刚体上作用的力螺旋5.7.1 空间任意力系的平衡方程5.7.2 刚体上作用力的螺旋表示5.7.3 反螺旋的物理意义本章小结第6章 关节轨迹规划6.1 三次多项式规划6.2 直线与抛物线混合规划6.3 多点的三次多项式规划6.4 多点直线与抛物线混合规划本章小结第7章 机器人动力学7.1 静力学7.1.1 单个杆件静力学7.1.2 递归法计算关节力7.1.3 能量方法7.2 牛顿-欧拉方程7.2.1 单杆牛顿-欧拉方程7.2.2 动力学方程的物理意义7.2.3 机器人动力学方程的结构7.2.4 机器人系统计算仿真7.2.5 递归牛顿-欧拉算法7.3 拉格朗日方程7.3.1 **类拉格朗日方程7.3.2 第二类拉格朗日方程7.3.3 欧拉-拉格朗日方程7.3.4 n自由度机械臂动力学方程本章小结第8章 机器人控制8.1 二阶线性系统8.2 二阶线性系统的控制8.3 机器人独立关节控制8.3.1 永磁直流电机模型8.3.2 含轮系的直流电机控制模型8.3.3 单关节独立控制模型8.3.4 PD控制器8.3.5 HD控制器8.3.6 PID控制器增益的选择8.3.7 前馈控制8.4 动态控制8.4.1 控制分解法8.4.2 机器人计算力矩控制法本章小结附录附录A 数学基础附录B 旋转矩阵与四元数参数转换算法附录C 动力学基础知识附录D 单杆PD控制仿真附录E 独立关节控制仿真附录F PD计算力矩控制仿真参考文献名词索引

封面

书名:工业机器人技术

作者:杨晓钧，李兵编著

页数:179

定价:¥28.0

出版社:哈尔滨工业大学出版社

出版日期:2015-08-01

ISBN:9787560352473

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