可重构模块机器人构形优化及力控制方法研究

本书特色

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可重构模块机器人由一组具有相同接口的模块组成，可根据不同的任务被组装成不同的构形。与传统的机器人相比，可重构模块机器人对任务和环境的适应能力*强，*具有柔性。现今，可重构模块机器人已被广泛应用于危险环境作业、军事、空间探测、工业、医学、娱乐等领域，代替人类去完成很多其无法完成的工作。对可重构模块机器人的运动学、动力学、构形优化以及动力学控制等方面的基础和关键技术进行研究，可以促进可重构模块机器人的实用化，具有重要的理论和应用价值。《可重构模块机器人构形优化及力控制方法研究》对可重构模块机器人的这些基本和关键问题进行系统深入的研究。

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目录

第1章 绪论1．1 课题的研究背景及意义1．2 可重构模块机器人的国内外研究现状1．2．1 国外的研究现状1．2．2 国内的研究现状1．3 可重构模块机器人研究的关键问题1．3．1 运动学建模1．3．2 动力学建模1．3．3 轨迹跟踪控制1．3．4 力控制1．3．5 主动容错控制1．3．6 构形优化1．4 本书的主要内容第1章 绪论1．1 课题的研究背景及意义1．2 可重构模块机器人的国内外研究现状1．2．1 国外的研究现状1．2．2 国内的研究现状1．3 可重构模块机器人研究的关键问题1．3．1 运动学建模1．3．2 动力学建模1．3．3 轨迹跟踪控制1．3．4 力控制1．3．5 主动容错控制1．3．6 构形优化1．4 本书的主要内容第2章 可重构模块机器人运动学与动力学建模2．1 引言2．2 基于旋量理论的可重构模块机器人正运动学的指数积公式2．3 基于模拟退火遗传算法的逆运动学求解2．3．1 目标函数2．3．2 模拟退火机制的遗传算法2．3．3 算法流程2．3．4 仿真研究2．4 可重构模块机器人的动力学2．5 本章小结第3章 可重构模块机器人构形优化方法3．1 引言3．2 基于ACPGA的受限可重构模块机器人模块及*优构形设计3．2．1 可重构模块机器人模块的划分3．2．2 构形空间的计算3．2．3 装配构形表达3．2．4 构形的评价标准3．2．5 构形优化3．2．6 改进PSO求解逆运动学的过程3．2．7 计算实例3．3 总结第4章 可重构模块机器人自适应迭代学习控制4．1 迭代学习控制简介4．1．1 算法的稳定性和收敛性4．1．2 初始值4．1．3 鲁棒性4．1．4 学习速度4．2 问题描述4．3 自适应迭代学习控制器设计4．4 仿真第5章 基于软测量的可重构模块机器人力／位置控制5．1 引言5．2 基于软测量的力／位置混合控制5．2．1 控制器设计及稳定性分析5．2．2 仿真结果5．3 基于软测量的可重构模块机器人分散阻抗力控制5．3．1 分散阻抗力控制器设计5．3．2 仿真结果5．4 结论第6章 基于ACPGA的可重构模块机器人非脆弱鲁棒分散力／位置控制6．1 引言6．2 问题描述6．3 非脆弱鲁棒分散力／位置控制器设计6．3．1 控制器设计及证明6．3．2 基于ACPGA的非脆弱分散控制器的求解6．4 数值仿真6．5 结论第7章 基于滑模观测器的容错控制器设计7．1 引言7．2 执行器和传感器故障检测7．2．1 基于自适应神经网络的观测器设计7．2．2 稳定性分析7．2．3 仿真结果7．3 基于多滑模观测器的故障隔离7．3．1 观测器设计7．3．2 稳定性分析7．3．3 仿真结果7．4 容错控制器设计7．4．1 基于双闭环积分滑模的容错控制7．4．2 稳定性分析7．4．3 仿真结果第8章 总结参考文献信息

封面

书名:可重构模块机器人构形优化及力控制方法研究

作者:杜艳丽

页数:119

定价:¥36.0

出版社:北京理工大学出版社

出版日期:2015-12-01

ISBN:9787568214056

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