主动驾驶鲁棒控制系统设计
本书特色
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本书重点介绍了几种影响车辆动力学特性的控制方法，这些控制方法能够辅助驾驶员提高驾乘舒适性、附着力、经济性以及安全性等，并始终保证驾驶员的可操纵权限大于驾驶辅助系统。基于线性变参数框架，单一组件的控制问题通过运用统一的建模与设计方法实现模型搭建与求解。理想的整车操纵行为是以保证整车协同控制性能为前提，通过多个单独的控制组件间的相互作用来实现。同时，整车协同控制问题也是在线性变参数框架下建立并求解的。本书所阐述的*重要部分包括：建模与控制器设计中线性变参数模型的应用；鲁棒线性变参数设计的应用：主动驾驶员辅助系统中布置控制任务的统一框架；整车协同控制问题的建立与解决方案；可重构与容错控制结构体系设计的方案；即插即用概念的建立与解决方案；详细的案例分析。本书将受到高校科研人员、控制工程与车辆控制专业研究生以及汽车制造业工程师的欢迎。
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目录
目录译者序缩写词第 １章 介绍 １第 １部分 线性变参数系统的建模与控制第 ２章 线性变参数系统的建模 ８２�保� 线性变参数模型的结构 ９２�保� 线性变参数系统建模的线性化 １１２�保勃保� 雅可比矩阵线性化 １２２�保勃保� 非均衡线性化 １３２�保勃保� 模糊线性化 １４２�保勃保� 准线性变参数系统的线性化 １４２�保勃保� 线性变参数模型的非唯一性 １６２�保� 基于线性分式变换技术的线性化 １９２�保� 性能驱动线性变参数系统建模 ２１２�保� 两个子系统的线性变参数系统建模 ２５２�保氮保� 垂向动力学建模 ２５２�保氮保� 垂向动力学中的非线性部分 ２８２�保氮保� 横摆 －侧倾动力学线性变参数建模 ３３２�保� 灰箱辨识与参数估计 ３７２�保丢保� 基于观测器的辨识 ３８２�保丢保� 基于自适应观测器的辨识方法 ３９２�保� 参数估计：案例分析 ４０２�保藩保� 悬架系统的辨识 ４０２�保藩保� 横摆 －侧倾系统的辨识 ４５２�保藩保� 线性变参数系统中的故障估计 ５４第 ３章 线性变参数系统的鲁棒控制 ５９３�保� 性能建模 ５９３�保� 不确定性部分的建模 ６２３�保� 基于线性变参数模型的控制系统设计 ６３３�保唱保� 非线性控制器的方程 ６４３�保唱保� 基于单李雅普诺夫函数方法的控制器设计 ６４３�保唱保� 多面体方法 ６５３�保唱保� 一种基于线性分式变换的控制器设计 ６７３�保� 基于参数依赖李雅普诺夫函数方法的控制器设计 ７０３�保椽保� 线性变参数系统的分析 ７０３�保椽保� 考虑 Ｌ２诱导范数性能的线性变参数系统控制 ７２３�保椽保� 不精确的线性变参数系统控制设计 ７６第 ２部分 垂向与纵向控制第 ４章 垂向动力学中的悬架系统 ８０４�保� 基于垂向性能的系统建模 ８１●●●●● 主动驾驶鲁棒控制系统设计Ⅵ４�保豹保� 性能指标 ８１４�保豹保� 控制系统设计中的加权函数 ８２４�保� 考虑不确定性影响的垂向动力学建模 ８４４�保勃保� 参数不确定性 ８４４�保勃保� 加权函数 ８６４�保� 基于 Ｈ∞ 控制的主动悬架设计 ８７４�保� 基于线性变参数控制的主动悬架设计 ９２４�保� 主动悬架系统的分层控制设计 ９５４�保氮保� 执行器的动力学建模 ９６４�保氮保� 基于反步法设计的跟踪控制 ９８４�保氮保� 模拟仿真结果 １００第 ５章 具有侧翻抑制功能的防倾杆 １０３５�保� 横摆与侧倾动力学特性的建模 １０５５�保豹保� 侧翻阈值 １０５５�保豹保� 加权函数的设计 １０７５�保� 侧翻抑制系统的线性变参数控制方法 １１０５�保� 具有容错能力的侧翻抑制系统的设计 １１２第 ６章 纵向动力学中的自适应巡航控制 １１７６�保� 自适应巡航控制 １１７６�保� 基于模型的鲁棒控制设计 １１９６�保勃保� 纵向动力学建模 １１９６�保勃保� 鲁棒控制策略 １２０６�保勃保� 执行器动力学建模 １２０６�保勃保� 反馈控制器的设计 １２１６�保� 基于多目标优化的速度设计 １２３６�保唱保� 速度设计的动机 １２３６�保唱保� 速度曲线的设计 １２４６�保唱保� 前瞻控制的*优化原理 １２５６�保� 车辆巡航控制的优化方法 １２６６�保椽保� 速度设计中前车的操纵性 １２７６�保椽保� 速度设计中跟随车辆的动态表现 １２８６�保椽保� 车道变换的决策方法 １３０６�保� 驾驶／制动系统中控制方法的实现 １３１６�保氮保� 控制器软件在环的实现 １３２６�保氮保� 模拟仿真结果 １３３第 ３部分 横向及集成控制第 ７章 车辆集成控制系统的设计 １３８７�保� 车辆集成控制的动机 １３８７�保� 集成控制中的线性变参数概念 １４１７�保� 局部和可重构控制系统的设计 １４２７�保唱保� 制动系统的设计 １４４７�保唱保� 转向系统的设计 １４５７�保唱保� 悬架系统的设计 １４６７�保唱保� 执行器选型的步骤 １４７７�保唱保� 分散控制中的故障信息 １５０７�保� 轨迹跟踪控制系统的设计 １５１７�保椽保� 轨迹跟踪系统的建模 １５１７�保椽保� 控制设计中的加权函数 １５２７�保椽保� 集成控制系统的设计 １５４７�保椽保� 模拟仿真结果 １５５第 ８章 可变几何悬架系统控制 １５９８�保� 车辆模型的横向动力学 １５９目 录 ●●●●●Ⅶ８�保� 可变几何悬架系统的建模 １６１８�保� 可变几何悬架的鲁棒控制系统 １６３第 ９章 轮毂电动机的控制设计 １６８９�保� 装有轮毂电动机的车辆控制系统设计 １６８９�保� 线性变参数控制器的上层控制系统设计 １７０９�保� 控制策略的执行 １７２９�保� 模拟结果 １７３９�保椽保� 轮毂电动机故障模拟 １７５９�保椽保� 转向系统故障模拟 １７５第 １０章 控制系统中的驾驶人模型 １８０１０�保� 以控制设计为目的的驾驶人模型 １８２１０�保� 横向
封面
书名:主动驾驶鲁棒控制系统设计
作者:彼得·加斯帕尔
页数:242页
定价:¥130.0
出版社:机械工业出版社
出版日期:2019-07-01
ISBN:9787111618522
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